本发明涉及舱段对接装置，具体的说是一种多自由度舱段位姿调节装置。包括底座、升降基座、俯仰偏航基座、转板、支撑轮座、转轴、平动微调装置、升降微调装置、俯仰微调装置、偏航微调装置及滚转微调装置，其中升降基座通过平动微调装置安装在底座上，升降微调装置安装在升降基座上、并且与俯仰偏航基座连接，转板通过转轴与俯仰偏航基座连接，俯仰微调装置安装在俯仰偏航基座上、并与转板连接，支撑轮座放置于转板上、并且可相对转动，偏航微调装置安装在支撑轮座的底部、并且与转板连接，滚转微调装置安装在支撑轮座上。本发明结构合理紧凑、性能稳定、成本低、能满足对舱段位姿更多自由度的调节，用于在舱段对接或者检测时手工微调。