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公开(公告)号：CN109396059A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811581472.5
申请日：2018-12-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及外观质量非接触式检测装置，具体的说是一种适用于筒状物体的外观直径检测装置。包括基础架体及安装在基础架体上的升降驱动单元、模组传动单元、支撑滚转机构、推挡机构、被检物体以及龙门视觉检测单元，其中支撑滚转机构设置于升降驱动单元上，用于驱动被测物体转动，升降驱动单元用于驱动支撑滚转机构升降，龙门视觉检测单元横跨于支撑滚转机构的两侧、且与基础架体滑动连接，模组传动单元与龙门视觉检测单元连接，用于驱动龙门视觉检测单元水平滑动。本发明采用非接触式测量手段，同时对被检物体的尺寸具有一定程度的柔性，满足筒状物体轴向直径以及外圆柱面的污迹、凹坑等外观缺陷的自动、高效检测。
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公开(公告)号：CN106044193B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610545621.7
申请日：2016-07-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本发明涉及化工品装药所用的设备，具体地说一种用于化工品药筒填充药品的装药装置。包括顶面吸盘装置、侧面吸盘装置、基板安装装置、快转接头及扇形药片，其中顶面吸盘装置安装于基板安装装置上部，侧面吸盘装置安装于基板安装装置下部，基板安装装置安装于快转接头上；顶面吸盘装置通过吸盘吸住扇形药片的顶部，实现扇形药片的纵向运动，侧面吸盘装置通过吸盘吸住扇形药片的侧面，实现扇形药片的径向运动，快转接头连接在外部工作件上，外部工作件带动快转接头旋转进而调整扇形药片的周向运动。本发明实现全方位填充药块的能力，能进一步填满装化工品的药筒，满足化工品药筒装药的需求，同一工作头装置可实现连续完成多道工序。
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公开(公告)号：CN106041513B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610490269.1
申请日：2016-06-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及舱段对接装置，具体的说是一种多自由度舱段位姿调节装置。包括底座、升降基座、俯仰偏航基座、转板、支撑轮座、转轴、平动微调装置、升降微调装置、俯仰微调装置、偏航微调装置及滚转微调装置，其中升降基座通过平动微调装置安装在底座上，升降微调装置安装在升降基座上、并且与俯仰偏航基座连接，转板通过转轴与俯仰偏航基座连接，俯仰微调装置安装在俯仰偏航基座上、并与转板连接，支撑轮座放置于转板上、并且可相对转动，偏航微调装置安装在支撑轮座的底部、并且与转板连接，滚转微调装置安装在支撑轮座上。本发明结构合理紧凑、性能稳定、成本低、能满足对舱段位姿更多自由度的调节，用于在舱段对接或者检测时手工微调。
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公开(公告)号：CN106044193A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610545621.7
申请日：2016-07-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B65G47/90
CPC分类号： B65G47/902 , B65G2201/027
摘要： 本发明涉及化工品装药所用的设备，具体地说一种用于化工品药筒填充药品的装药装置。包括顶面吸盘装置、侧面吸盘装置、基板安装装置、快转接头及扇形药片，其中顶面吸盘装置安装于基板安装装置上部，侧面吸盘装置基板安装于基板安装装置下部，基板安装装置安装于快转接头上；顶面吸盘装置通过吸盘吸住扇形药片的顶部，实现扇形药片的纵向运动，侧面吸盘装置通过吸盘吸住扇形药片的侧面，实现扇形药片的径向运动，快转接头连接在外部工作件上，外部工作件带动快转接头旋转进而调整扇形药片的周向运动。本发明实现全方位填充药块的能力，能进一步填满装化工品的药筒，满足化工品药筒装药的需求，同一工作头装置可实现连续完成多道工序。
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公开(公告)号：CN106041513A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610490269.1
申请日：2016-06-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及舱段对接装置，具体的说是一种多自由度舱段位姿调节装置。包括底座、升降基座、俯仰偏航基座、转板、支撑轮座、转轴、平动微调装置、升降微调装置、俯仰微调装置、偏航微调装置及滚转微调装置，其中升降基座通过平动微调装置安装在底座上，升降微调装置安装在升降基座上、并且与俯仰偏航基座连接，转板通过转轴与俯仰偏航基座连接，俯仰微调装置安装在俯仰偏航基座上、并与转板连接，支撑轮座放置于转板上、并且可相对转动，偏航微调装置安装在支撑轮座的底部、并且与转板连接，滚转微调装置安装在支撑轮座上。本发明结构合理紧凑、性能稳定、成本低、能满足对舱段位姿更多自由度的调节，用于在舱段对接或者检测时手工微调。
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公开(公告)号：CN115502698B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211462965.3
申请日：2022-11-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于对接装置领域，具体地说是一种自动对接装置，包括转运AGV、固定转载平台、姿态调整平台及若干组配合设置的转载部件及转运小车，各组转运小车用于支撑及转运固定舱段、并带动固定舱段与随动舱段完成对接，姿态调整平台用于支撑随动舱段、以及对随动舱段进行调姿。每组转载部件分别带动同组的转运小车在转运AGV或固定转载平台上移动。固定舱段可自动转载至固定转载平台上，并与姿态调整平台上的随动舱段完成对接，提高舱段对接转运转载效率及安全性。本发明实现了在舱段对接过程中位置姿态的自动测量，自动对接，提高对接操作精度及效率，配置精益化装配操作辅助设施，减少辅助及无用时间，提升装配作业效率。
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公开(公告)号：CN110893444A
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201911313567.3
申请日：2019-12-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种扩口装置，具体的说是一种套筒在线扩口装置，包括传输线体、传输托盘、平移扩口组件Ⅰ、平移扩口组件Ⅱ、升降组件及定型组件，其中传输托盘设置于传输线体上，用于承载套筒；平移扩口组件Ⅰ和平移扩口组件Ⅱ分别设置于传输线体两侧，用于对套筒的两端进行扩口操作；升降组件设置于传输线体的底部，用于举升放置于传输托盘上的套筒；定型组件设置于传输线体的上方，并且两端分别与平移扩口组件Ⅰ和平移扩口组件Ⅱ连接，定型组件用于对套筒径向定位。本发明通过两侧同步扩口，与原有单边扩口操作，成倍提高了工作效率；同时通过快速更换扩口模具，极大提高了设备在变型号生产环境下的响应能力。
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公开(公告)号：CN107328318B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201710629846.5
申请日：2017-07-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： F42B33/00
摘要： 本发明涉及一种叶片合拢装置，具体的说是一种导弹弹尾叶片合拢机。包括上架体、下架体、叶片旋合装置、导轨I、滑块I、抱紧装置、压紧装置及气缸，其中上架体设置于下架体上，下架体上设置有用于旋合弹尾叶片的叶片旋合装置；上架体设置有用于下压弹体的压紧装置和用于抱紧叶片的抱紧装置，抱紧装置位于叶片旋合装置和压紧装置之间；导轨I沿竖直方向安装在上架体上，抱紧装置通过滑块I与导轨I滑动连接，气缸设置于上架体的顶部、并且输出端与抱紧装置连接。本发明结构合理紧凑、性能可靠，提高了旋合叶片的效率，减轻了人工劳动强度，避免了叶片在旋合过程中明显变形和外观损伤。
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公开(公告)号：CN105931522B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610493565.7
申请日：2016-06-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G09B9/00
摘要： 本发明涉及载荷转移机构机械组件性能测试系统,具体的说是种微重力两自由度随动平衡吊挂、转移装置。包括支撑架体、偏航随动单元、平衡吊挂装置、纵向和横向调整平台、转台、载荷转移机构及模拟载荷单元,其中支撑架体与地基固连,偏航随动单元可转动地与支撑架体连接,纵向和横向调整平台安装在支撑架体的底部,转台安装在纵向和横向调整平台上,载荷转移机构安装在转台上,偏航随动单元通过与其滑动连接的平衡吊挂装置与载荷转移机构和模拟载荷单元连接。本发明可实现载荷转移机构伸展、收缩、位置调整、旋转、再次伸缩及收拢过程中的重力实时平衡和被动运动跟随,是微重力环境下载荷转移系统研制过程中所必须的装置。
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公开(公告)号：CN110668024B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910953772.X
申请日：2019-10-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种自锁式称药料斗，料斗本体安装在料斗定位支架上，固定杆的一端连接于料斗本体上，连杆A铰接于固定杆的另一端，连杆A的一端为自由端，另一端通过主推轴与连杆B的一端铰接，连杆B的另一端与铰接于料斗本体上的连杆C的一端铰接，连杆C的另一端与连杆D的一端铰接，连杆D的另一端与连杆E的一端铰接，连杆E的另一端铰接于料斗本体上，连杆E及连杆C上分别安装有料斗翻板；料斗本体上安装有弹簧导向杆，弹簧导向杆上滑动连接有自锁推板，弹簧导向杆上套设有复位弹簧，复位弹簧的两端分别抵接于料斗本体及自锁推板上。本发明可以在外部推力机构作用下完成料斗开合，且在外力撤销时料斗翻板自动复位至合拢状态，连杆处于稳定自锁，料斗内称量的药粒不会漏出。
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