本发明涉及机动车辆中的制动系统，具体是一种液压助力器，包括主缸总成、踏板装置等，具体，阀体与主缸总成的非盲端连接，泄压座活动地插入阀体内壁，泄压座与主缸第一活塞之间形成加压腔，浮动活塞的一端活动地插入阀体内，并与泄压座接触；浮动活塞内孔活动地插入伺服活塞，伺服活塞与浮动活塞之间设置有始动弹簧，伺服活塞具有进液腔，进液腔内设置有伺服回位弹簧和伺服阀，伺服阀与浮动活塞之间设置有伺服阀推杆；所述踏板推力活塞活动地插入浮动活塞中，踏板推力活塞与伺服活塞之间设置有踏板感觉模拟弹簧；踏板推力活塞的左端与踏板装置连接。在整车中布置方便、成本较低，能简便地实现踏板感觉的模拟，还可消除ABS工作时的泵回冲击。