本发明公开了一种空间舱内货包取放机械手，包括机械臂和机械爪，机械臂的一端可滑动的安装在货舱的导轨上，另一端与机械爪相连；机械爪包括主爪和副爪，副爪与机械臂相连，包括可同步张开和收拢的至少三个附爪；主爪位于附爪端部连线所围成区域的中心，包括可开合的左爪钳和右爪钳。本发明所提供的空间舱内货包取放机械手，具有重量轻、体积小、灵活性高等特点，集成了机器视觉、压力传感器、货物识别等多功能于一身，集成度高；并采用多连杆，剪叉等多种运动机构，动作柔性大。不仅能够对货包进行抓/放、识别、定位、捆绑/解绑等多种操作，还能够对动作完成度进行闭环控制和检查。