本发明公开了一种空间机械臂系统装配方法，该方法包括以下步骤：步骤一：在基座的侧面设置基准面，将基座安装于工装板；步骤二：第一机械臂关节的一端与基座相连接；步骤三：第一机械臂关节的另一端与第二机械臂关节相连接；步骤四：第二机械臂关节与长臂杆的一端相连接，长臂杆的另一端与第三机械臂关节相连接；步骤五：第三机械臂关节与第四机械臂关节相连接；步骤六：第四机械臂关节与短臂杆的一端相连接，短臂杆的另一端与第五机械臂关节相连接；步骤七：第五机械臂关节与第六机械臂关节相连接；步骤八：第六机械臂关节与末端执行器相连接板。本发明解决了现有技术中在缺乏高精度定位设备和大型定位工装的情况下系统安装误差大的问题。