发明授权
- 专利标题： 一种可变刚度柔顺驱动关节
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申请号： CN201611022491.5申请日： 2016-11-17
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公开(公告)号： CN106426265B公开(公告)日： 2019-04-02
- 发明人: 王新庆 , 高娟 , 刘艳立 , 罗琳飞
- 申请人： 中国石油大学(华东)
- 申请人地址： 山东省青岛市经济技术开发区长江西路66号
- 专利权人： 中国石油大学(华东)
- 当前专利权人： 中国石油大学(华东)
- 当前专利权人地址： 山东省青岛市经济技术开发区长江西路66号
- 代理机构： 济南圣达知识产权代理有限公司
- 代理商 赵敏玲
- 主分类号： B25J17/00
- IPC分类号： B25J17/00 ; B25J17/02
摘要：
本发明公开了一种可变刚度柔顺驱动关节，包括关节外壳、关节电机和谐波减速器，所述关节电机的电机轴端部连接谐波减速器的波发生器，作为关节的输入；所述的电机轴上安装有刚度调节机构；所述的谐波减速器的钢轮与一个法兰固定，法兰的外圈通过轴承与关节外壳配合，法兰上开有槽，槽与一个弹性件的一端接触，弹性件的另一端固定，通过刚度调节机构调节所述的弹性件可变形长度，从而实现钢轮与关节的柔性连接，所述的谐波减速器的柔轮作为关节的输出。
公开/授权文献
- CN106426265A 一种可变刚度柔顺驱动关节 公开/授权日：2017-02-22
