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公开(公告)号：CN108608458A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810837768.2
申请日：2018-07-26
申请人： 中国石油大学(华东)
摘要： 本发明公开了一种串行驱动柔顺机械臂关节，包括关节电机、谐波减速器、四连杆机构、关节外壳、输出外壳，所述关节电机与电机谐波连接件通过螺钉固定连接，电机谐波连接件上设有谐波减速器，谐波减速器波发生器的外侧套设有谐波减速器柔轮，谐波减速器柔轮的上表面与法兰盘连接，谐波减速器柔轮与法兰盘通过螺钉固定连接，法兰盘上固定有片弹簧底座，片弹簧底座上方固定连接有片弹簧，片弹簧的上方设有四连杆机构，通过刚度电机驱动主动锥齿轮，通过齿轮啮合带动从动锥齿轮，从而带动凸轮旋转，由于凸轮与四连杆机构的连接点接触，使得四连杆鞍形支架在片弹簧上的支撑点位置发生了改变，从而改变了关节刚度，实现关节刚度的可控调节。
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公开(公告)号：CN106836378A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710158918.2
申请日：2017-03-16
申请人： 中国石油大学(华东)
IPC分类号： E03B3/28
摘要： 本发明提供一种水蒸气液化采集装置，涉及水制取技术领域，包括第一垂直轴风力发电组件、第一蓄电组件、第一加热组件、第一支架、第一排气扇、第一广口接头、第一管体、第一半导体制冷片、第一储水室、第一取水管和第一取水器；第一排气扇将第一加热组件加热后的空气吸入第一管体的腔体内，同时由于第一管体的管壁上的排气孔位于第一半导体制冷片和第一储水室之间，因此可以形成空气的对流，在第一半导体制冷片的作用下，第一管体的内表面的温度低于阈值，使得第一排气扇吸入的空气中的水蒸气可以在第一管体的表面上冷凝，进入汇集到第一管体第二端的第一储水室内，完成了水蒸气的液化和收集。
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公开(公告)号：CN108608458B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201810837768.2
申请日：2018-07-26
申请人： 中国石油大学(华东)
摘要： 本发明公开了一种串联驱动柔顺机械臂关节，包括关节电机、谐波减速器、四连杆机构、关节外壳、输出外壳，所述关节电机与电机谐波连接件通过螺钉固定连接，电机谐波连接件上设有谐波减速器，谐波减速器波发生器的外侧套设有谐波减速器柔轮，谐波减速器柔轮的上表面与法兰盘连接，谐波减速器柔轮与法兰盘通过螺钉固定连接，法兰盘上固定有片弹簧底座，片弹簧底座上方固定连接有片弹簧，片弹簧的上方设有四连杆机构，通过刚度电机驱动主动锥齿轮，通过齿轮啮合带动从动锥齿轮，从而带动凸轮旋转，由于凸轮与四连杆机构的连接点接触，使得四连杆鞍形支架在片弹簧上的支撑点位置发生了改变，从而改变了关节刚度，实现关节刚度的可控调节。
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公开(公告)号：CN106836378B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201710158918.2
申请日：2017-03-16
申请人： 中国石油大学(华东)
IPC分类号： E03B3/28
摘要： 本发明提供一种水蒸气液化采集装置，涉及水制取技术领域，包括第一垂直轴风力发电组件、第一蓄电组件、第一加热组件、第一支架、第一排气扇、第一广口接头、第一管体、第一半导体制冷片、第一储水室、第一取水管和第一取水器；第一排气扇将第一加热组件加热后的空气吸入第一管体的腔体内，同时由于第一管体的管壁上的排气孔位于第一半导体制冷片和第一储水室之间，因此可以形成空气的对流，在第一半导体制冷片的作用下，第一管体的内表面的温度低于阈值，使得第一排气扇吸入的空气中的水蒸气可以在第一管体的表面上冷凝，进入汇集到第一管体第二端的第一储水室内，完成了水蒸气的液化和收集。
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公开(公告)号：CN106437591B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201611055727.5
申请日：2016-11-25
申请人： 中国石油大学(华东)
IPC分类号： E21B29/10
摘要： 本发明提供一种液压滚珠式套管整形装置，涉及石油装备技术领域，其压板可以在液压力的作用下沿套筒的轴向运动，带动固定在压板上的上支座沿套筒的轴向运动，进而上支座驱动上连杆和滚轮沿套筒的径向运动，改变该套管整形装置的直径，即本发明实施例的套管整形装置，在井下工作的过程中，可以在液压力的作用下改变其直径，实现一套本发明实施例的套管整形装置用于修复多种不同直径的套管，节省了修复井下套管的作业时间，提高了修复井下套管的作业效率，降低了修复井下套管的成本。
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公开(公告)号：CN106437591A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611055727.5
申请日：2016-11-25
申请人： 中国石油大学(华东)
IPC分类号： E21B29/10
CPC分类号： E21B29/10
摘要： 本发明提供一种液压滚珠式套管整形装置，涉及石油装备技术领域，其压板可以在液压力的作用下沿套筒的轴向运动，带动固定在压板上的上支座沿套筒的轴向运动，进而上支座驱动上连杆和滚轮沿套筒的径向运动，改变该套管整形装置的直径，即本发明实施例的套管整形装置，在井下工作的过程中，可以在液压力的作用下改变其直径，实现一套本发明实施例的套管整形装置用于修复多种不同直径的套管，节省了修复井下套管的作业时间，提高了修复井下套管的作业效率，降低了修复井下套管的成本。
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公开(公告)号：CN106426265B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201611022491.5
申请日：2016-11-17
申请人： 中国石油大学(华东)
摘要： 本发明公开了一种可变刚度柔顺驱动关节，包括关节外壳、关节电机和谐波减速器，所述关节电机的电机轴端部连接谐波减速器的波发生器，作为关节的输入；所述的电机轴上安装有刚度调节机构；所述的谐波减速器的钢轮与一个法兰固定，法兰的外圈通过轴承与关节外壳配合，法兰上开有槽，槽与一个弹性件的一端接触，弹性件的另一端固定，通过刚度调节机构调节所述的弹性件可变形长度，从而实现钢轮与关节的柔性连接，所述的谐波减速器的柔轮作为关节的输出。
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公开(公告)号：CN106426265A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611022491.5
申请日：2016-11-17
申请人： 中国石油大学(华东)
CPC分类号： B25J17/00 , B25J17/0208
摘要： 本发明公开了一种可变刚度柔顺驱动关节，包括关节外壳、关节电机和谐波减速器，所述关节电机的电机轴端部连接谐波减速器的波发生器，作为关节的输入；所述的电机轴上安装有刚度调节机构；所述的谐波减速器的钢轮与一个法兰固定，法兰的外圈通过轴承与关节外壳配合，法兰上开有槽，槽与一个弹性件的一端接触，弹性件的另一端固定，通过刚度调节机构调节所述的弹性件可变形长度，从而实现钢轮与关节的柔性连接，所述的谐波减速器的柔轮作为关节的输出。
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公开(公告)号：CN205394342U
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201620214353.6
申请日：2016-03-21
申请人： 中国石油大学(华东)
摘要： 一种U盘自动检测装置，属于机械工程控制领域，是由工作台，支撑架，X?气缸，Y?气缸，机械爪气缸，机械爪，检测器，Z?气缸，控制器组成的，其特征在于：支撑架安装在工作台上，X?气缸安装在支撑架上，Y气缸安装在X?气缸的活塞杆上，机械爪气缸安装在Y?气缸的活塞杆上，机械爪安装在机械爪气缸的活塞杆上，检测器安装在Z?气缸的活塞杆上，Z?气缸安装在工作台上，X?气缸，Y?气缸，Z?气缸在空间呈直角坐标分布，每个气缸的活塞杆方向上各有一个移动自由度，控制器安装在工作台上。该装置可以代替人进行繁琐单调的检测工作，提高工作效率，减少劳动力数量。
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公开(公告)号：CN205381302U
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201620214340.9
申请日：2016-03-21
申请人： 中国石油大学(华东)
摘要： 一种可自行转向锁止剪叉式升降装置，属于起升车辆技术领域，是由伺服电机，锁止气缸，四连杆机构，液压缸，升降机构等组成的，其特征在于：在剪叉式升降机车底盘上安装伺服电机、减速箱和同步带机构，与主动轮所在的主动车轮轴形成机械配合，在主动轮所在的主动车轮轴上安装主动锥齿轮，安装在轴承座机构上的传动轴一端装有从动锥齿轮，与主动锥齿轮形成配合，另一端装有圆柱齿轮与齿条形成配合，齿条安装在锁止气缸活塞杆上，四连杆机构安装在从动轮所在的从动车轮轴上，与驱动气缸形成机械配合，液压缸和升降机构安装在车底盘上,控制台和座椅安装在升降板工作台上。该装置实现了自行、转向、锁止的功能，降低了劳动力数量，提高了工作效率。
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