本发明公开了一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，包括：小腿基座；足弓部与小腿基座固定连接；固定杆上端与足弓部固定连接、下端套在限位基座内；限位基座底面与脚掌固定连接；板状橡胶模块，其通过胶层连接于足弓部与脚趾板之间；双腔气囊通过胶层粘连与脚趾板底面；连接板，内侧一端与脚掌铰接，外侧伸出一端与脚趾板铰接。双腔气囊内含压缩空气，机器人行走过程中起到缓冲作用，机器人脚受到载荷作用气囊变形，接地面积增大；另外气囊可随凹凸不平的路面发生自适应变形，进一步提高机器人行走的稳定性。本发明提高了机器人脚的防沉陷和抗滑移能力，使机器人能够在软土中稳定、高效的行走。