发明公开
- 专利标题: 一种基于二维码定位的智能仓储移动机器人系统
- 专利标题(英): Two-dimensional code positioning-based intelligent warehousing mobile robot system
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申请号: CN201610822737.0申请日: 2016-09-13
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公开(公告)号: CN106444750A公开(公告)日: 2017-02-22
- 发明人: 韩啸 , 张钦宇 , 李荣华 , 孙立鑫 , 林志达 , 吴夕 , 刘元震
- 申请人: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
- 申请人地址: 广东省深圳市南山区西丽镇深圳大学城哈工大校区
- 专利权人: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
- 当前专利权人: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
- 当前专利权人地址: 广东省深圳市南山区西丽镇深圳大学城哈工大校区
- 代理机构: 深圳市科吉华烽知识产权事务所
- 代理商 胡玉
- 主分类号: G05D1/02
- IPC分类号: G05D1/02 ; G06K17/00
摘要:
本发明提出了一种智能仓储移动机器人系统,通包括手机客户端、机器人模块以及服务器,其中,手机客户端、服务器和机器人模块通过无线通信网络通信;机器人模块包括ARM芯片、arduino芯片、摄像头、电机驱动模块以及机器人本体;服务器采用A*路径规划算法进行路径规划,获得只含拐点坐标的路径,发送给机器人模块,实现所述机器人模块的控制及方向校正;机器人模块利用陀螺仪加里程计来进行内部定位,同时,摄像头扫描仓库地面的二维码,利用仓库二维码的布置方案进行机器人模块的外部定位,以实现对内部定位校正。本发明有效地消除了内部定位的累积误差,获得准确的定位,使机器人能更准确到达目的点准备进行货物搬运。