本公开公开了一种外科器械，该外科器械包括：端部执行器；能够运动以使所述端部执行器中的动作生效的驱动构件；能够操作以运动所述驱动构件，从而使所述端部执行器中的所述动作生效的马达；以及能够操作以响应于应急错误而执行所述外科器械的机械应急的应急组件。该应急组件包括应急门、能够通过所述应急门触及的应急柄部。该应急柄部能够操作以运动所述驱动构件，从而使所述端部执行器中的应急动作生效。控制器包括存储器和联接到所述存储器的处理器。所述处理器被构造成能够检测所述应急错误。所述处理器被编程为响应于对所述应急错误的所述检测而关停所述马达。