本发明公开闭环分数阶PDα型迭代学习机器人控制器的设计方法及系统，该方法包括选定机器人的运动机构为分析对象，并构建选定的运动机构的动力学模型以及机器人控制器中闭环分数阶PDα型迭代学习控制律；预设机器人运动机构的期望运动轨迹，初始化输入量及闭环分数阶PDα型迭代学习控制律的参数并作用于机器人的运动机构，获取机器人的实际运动轨迹；判断获取的实际运动轨迹与期望运动轨迹两者的误差是否为零，若误差为零，则实际运动轨迹与期望运动轨迹重合，则迭代学习律的当前参数不变，得到机器人控制器的最佳参数；否则，进入下一步；调整迭代学习律中的参数，直至得到机器人控制器的最佳参数。