一种手指摩擦试验装置，其构成主要是：长方形的底座上的伺服电机通过丝杆螺母机构驱动滑台左右滑动；滑台上表面通过应变式两向力传感器与样品台连接；样品台上安装有三维加速度传感器；声音传感器；底座上安装有可旋转并能锁紧的左连杆和右连杆；右连杆上固定手指托块，左连杆通过安装块，加载板连接有可上下移动并可锁紧的手指压块；伺服电机、应变式两向力传感器、三维加速度传感器和声音传感器均与控制及信号采集处理系统电连接。该装置能可靠、准确地分析研究手指与物体接触摩擦时，摩擦角度、摩擦法向力、相对滑动速度等试验参数和摩擦系数、振动加速度、声音信号的关系，为相关产品的表面设计以及智能机器人的触觉仿真设计提供依据。