本发明公开了一种Delta机器人动平衡的装置及方法，所述装置包括Delta机器人、支架、振动分析仪、平衡块。将不同质量的平衡块安装于不同I型通孔的不同位置上，Delta机器人以工作轨迹和工作节拍运行，记录其振动值，与不安装平衡块时的Delta机器人振动值对比，筛选出Delta机器人在所述工作轨迹和工作节拍下振动值小于不安装平衡块时的振动值，并且从筛选后的数据中确定出振动值最小时的平衡块质量以及平衡块的位置，从而将Delta机器人末端执行器质心调整到合适位置，达到动平衡的目的。该Delta机器人动平衡的装置及方法有利于抑制Delta机器人工作时振动，提高定位精度，延长相关零部件的使用寿命。