本发明公开了实现平流层飞艇按照给定速度稳定飞行的速度跟踪控制方法，生成前向飞行速度测量与速度误差信号；形成基于误差的非线性增益项；测量垂向速度、俯仰角、俯仰角速率以及构建自适应项；设计飞艇速度跟踪控制律；根据飞艇俯仰通道的微分方程所建立的数学模型，近似模拟飞艇俯仰通道的特性；通过不断调整控制参数，观察飞艇各状态的数据并画图，观测飞艇横向飞行速度的数据曲线，分析匀速跟踪控制的响应效果，从而最终确定一组飞艇控制参数，使得飞艇的速度跟踪控制具有满意的动态响应与稳态响应性能。