发明授权
- 专利标题: 运动控制方法及装置、运动轨迹规划方法
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申请号: CN201611141089.9申请日: 2016-12-12
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公开(公告)号: CN106788084B公开(公告)日: 2019-06-21
- 发明人: 范文华 , 张礼富 , 白熹 , 熊友军
- 申请人: 深圳市优必选科技有限公司
- 申请人地址: 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋22楼
- 专利权人: 深圳市优必选科技有限公司
- 当前专利权人: 深圳市优必选科技有限公司
- 当前专利权人地址: 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋22楼
- 代理机构: 深圳市威世博知识产权代理事务所
- 代理商 何青瓦
- 主分类号: H02P23/00
- IPC分类号: H02P23/00
摘要:
本发明公开了一种运动控制方法,包括:获取控制对象在当前时刻的当前位置及当前速度;根据当前位置及当前速度计算当前加速度,当前加速度与当前位置与目标位置之差正相关,且与当前速度负相关;利用当前加速度控制驱动控制对象的电机;重复执行上述步骤直至控制对象到达目标位置。本发明还公开了一种运动轨迹规划方法及运动控制装置。通过上述方式,本发明能够实现电机的平稳加速和平稳减速,轨迹平滑,震动较小,没有超调,稳定性更好。
公开/授权文献
- CN106788084A 运动控制方法及装置、运动轨迹规划方法 公开/授权日:2017-05-31