本发明公开了一种机器人焊接自动寻位方法，本发明确定的寻位路径包括多个直角拐点和平行于工件的长或宽所在直线的寻位路段且不与单元格的任一边界线重合；寻位路径分为用于获取工件单元格横向信息的横向寻位路径和用于获取工件单元格纵向信息的纵向寻位路径，横向寻位路径和纵向寻位路径均呈“S形”或“2形”。本发明对于田字格型的工件，只需要简单设定工件坐标系，工件长度、宽度和单元格数等参数，控制器就可以自动执行焊接程序，无需繁琐的示教，机器人准备时间可以大大降低；每次视觉传感器寻位到的点都是精确的，因此也可以降低对工件的装配精度要求。