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公开(公告)号：CN106780627A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611198507.8
申请日：2016-12-22
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种通用机器人与变位机的位姿关系标定方法，包括如下步骤：(1)分别标定每个外部轴，获取其轴向向量zn，n＝1,..,N，其中n为外部轴序号，N为外部轴数量；(2)根据各外部轴的轴向向量zn获取位姿变换矩阵该方法对于多个外部轴之间的位置关系没有特殊的要求，通用性更强。
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公开(公告)号：CN106768912A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611023761.4
申请日：2016-11-14
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
CPC classification number: G01M13/00 , G01M5/0041 , G01M5/005
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人静态柔顺性测试装置及方法，测试装置包括负载供给装置、机器人测量和性能分析仪、被测机器人；测试方法包括如下步骤：(1)根据实际测试机器人静态柔顺性的方向需求，调整三者的相对位置，使其满足测试内容所需；(2)通过机器人测量和性能分析仪来读取机器人机械接口的基础坐标点；(3)调节负载供给装置控制器使其拉力值与本次测试所需的负载大小一致；(4)计算出机器人机械接口的位移量。本发明提供的负载供给装置负载能力能够十分灵活的进行调整，保证了测试范围的全面性；负载测量传感器采用多个带封装的光纤光栅保证了测量的准确性；光纤光栅进行了封装化处理，不易损坏，保证了装置的可靠性。
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公开(公告)号：CN106707814A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611151463.3
申请日：2016-12-14
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种165KG六轴重载机器人伺服电机参数调整方法，将该重载机器人分为六个轴，从控制轴TR开始调整，调整顺序为TR、BN、RT、EB、SH和WS；将伺服电机设置为自动调整模式，测定五次JRAT曲线，选取最大值的70％作为JRAT值；对该轴伺服电机进行系统分析；若频率特性曲线出现“山型”共振，采用二阶陷波滤波器进行消除，直到“山型”共振消失；运行测试程序，观测各种曲线，微调参数，使其转矩曲线尽量平缓，速度曲线跟随效果最好，位置偏差最小；使用四线仪测试机器人运行情况，微调参数，使其运行曲线最平滑，偏移最小。本发明的有益效果为：操作简便快速，能够极大提高重载机器人的性能，减少相关人员的调试时间。
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公开(公告)号：CN105500372A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610024933.3
申请日：2016-01-14
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
CPC classification number: B25J9/1651 , B23K37/0229
Abstract: 本发明公开了一种基于CAN环网的模块化焊接机器人控制系统，包括示教器、主控制板、伺服电机控制板、伺服驱动器和伺服电机，示教器、主控制板、伺服电机控制板、伺服驱动器和伺服电机之间通过CAN环网进行通讯；示教器生成运动指令，主控制板根据运动指令，通过其内部的核心芯片计算焊接机器人各个轴对应的电机运动的位置、速度和力矩，伺服电机控制板将焊接机器人各个轴对应的电机运动的位置、速度和力矩发送给伺服驱动器，伺服驱动器控制伺服电机完成相应的动作。本发明还公开了控制系统的控制方法。本发明可靠性和实时性好、成本低、安装和维护方便。
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公开(公告)号：CN105446301A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510979748.5
申请日：2015-12-23
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , Y02P90/04 , G05B19/41845 , G05B19/41825
Abstract: 本发明公开了一种操控流水线机器人的控制装置和控制方法，与连接机器人的主控制器配合工作，包括显示模块、命令输入模块和报警模块，显示模块接收并显示机器人所执行的程序编号以及机器人发生故障时的故障报警编号；命令输入模块接收操作命令并将其转化为电信号发送给所述主控制器；报警模块在机器人发生故障时进行报警。解决了现有技术中控制装置所存在的当发生报警时，难以迅速对故障进行定位的问题，利用本发明提供的控制装置和控制方法操控流水线上的机器人，只需要调用不同的程序来运行便可操纵机器人执行不同的动作；当机器人发生故障时，也可通过显示模块看到相应的报警信号，达到简化操控的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105391361A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510947140.4
申请日：2015-12-16
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
IPC: H02P21/14
CPC classification number: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种六轴机器人伺服电机参数自动调整的方法，将该六轴机器人分为TR、BN、RT、EB、SH、WS六个轴，从对多轴动作的机械特性影响最小的控制轴TR开始调整，其调整顺序为TR、BN、RT、EB、SH、WS；在对每一轴进行调整时，让该轴转动一周，采集伺服系统输入输出信号，根据其频率特性依次调整位置环比例增益KPP、速度环比例增益KVP和速度环积分时间常数TVI；若振动传感器检测到振动，则先降低KPP、KVP的值，若降低到一定值后，枪头振动依然存在则逐步提高TVI的值直到振动消失。本发明的有益效果为：操作简便快速，效果优良，能够极大的减少相关人员的调试时间。
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公开(公告)号：CN104476027A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410649607.2
申请日：2014-11-14
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
IPC: B23K37/00 , B23K37/047 , B25J13/00 , B25J9/16
CPC classification number: G05B19/052
Abstract: 一种多机器人焊接群控装置及其方法，主要由变位机、PLC电控柜，多台焊接机器人，焊机等部分组成，系统基于CC-LINK现场总线的通信模式，以PLC作为工作主站，所有机器人都配备CC-LINK通讯卡作为从站，主从双方制定了详细的控制信号表，实现了主从信息共享和实时反馈；对于特定的复杂工件，合理的划分每台机器人的工作区域，可以灵活的选择参与焊接的机器人数，通过触摸屏实现人机交互，便于监控各机器人、焊机、变位机等各设备的状态和参数设置，使整个系统的控制简单安全灵活高效。
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公开(公告)号：CN106826834B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201710145748.4
申请日：2017-03-13
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人焊接自动寻位方法，本发明确定的寻位路径包括多个直角拐点和平行于工件的长或宽所在直线的寻位路段且不与单元格的任一边界线重合；寻位路径分为用于获取工件单元格横向信息的横向寻位路径和用于获取工件单元格纵向信息的纵向寻位路径，横向寻位路径和纵向寻位路径均呈“S形”或“2形”。本发明对于田字格型的工件，只需要简单设定工件坐标系，工件长度、宽度和单元格数等参数，控制器就可以自动执行焊接程序，无需繁琐的示教，机器人准备时间可以大大降低；每次视觉传感器寻位到的点都是精确的，因此也可以降低对工件的装配精度要求。
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公开(公告)号：CN106802979A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201611218659.X
申请日：2016-12-26
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于有限元分析焊接机器人模型的简化方法，包括对减速机、伺服电机、底座和轴承的简化，将减速机的形状简化为圆柱体。本发明通过对机器人系统模型的简化，网格易剖分且剖分后的网格质量高，并且降低了网格的数量缩短了计算时间，使其易于应用于普通计算平台上进行计算。本发明对划分好的模型进行求解并与实测结果进行对比，结果表明计算结果可靠，证明模型的简化方法有效。
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公开(公告)号：CN106773854A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611194787.5
申请日：2016-12-22
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的多功能IO模块，包括电源接口单元(CN1)、外部设备输入接口单元(CN2)、外部设备输出接口单元(CN3)、输入IO处理单元、输出IO处理单元；电源接口单元包括内部电源接口和外部电源接口；外部设备输入接口单元(CN2)接收外部设备发送的外部信号(IN)，送至输入IO处理单元进行处理，处理后的外部信号送至机器人控制器；输出IO处理单元接收机器人控制器发送的内部信号，将内部信号进行处理后通过外部设备输出接口单元(CN3)发送至外部设备。本发明公开的多功能IO模块可以实现机器人控制器与外部设备之间信号的电平转换处理与传输。
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