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发明授权
CN106914893B 用于运行医学机器人设备的方法以及医学机器人设备 有权 转让

用于运行医学机器人设备的方法以及医学机器人设备
摘要：
本发明涉及用于运行医学机器人设备的方法以及医学机器人设备。尤其涉及一种具有由可移动的部件构成的运动链的医学机器人设备，运动链在其端部上具有端部执行器，并且该设备具有至少一个力或力矩传感器用于检测在运动链上的至少一个力或力矩值，以及该设备具有控制设备，其设计用于控制运动链，并且设备具有机械的附加部件，所述附加部件直接固定在端部执行器或可移动的部件之一上，因此设备外部的力或者设备外部的力矩能够通过附加部件传递至端部执行器或者可移动的部件上，控制设备设计用于基于至少一个检测的力或力矩值确定设备外部的力或者设备外部的力矩，和根据确定的设备外部的力或者设备外部的力矩控制运动链，提高医学机器人设备的精度。
摘要（英）：

A medical-robotic device that has a kinematic chain of movable components with an end effector at one end, with at least one force or torque sensor for the detection of at least one force or torque value on the kinematic chain. A control processor that controls the kinematic chain. An additional mechanical component is attached directly to the end effector or one of the movable components so that the additional component can transmit a force external to the device or a torque external to the device to the end effector or the movable component. The control processor determines the force external to the device or the torque external to the device on the basis of the at least one force or torque value detected, and controls the kinematic chain in dependence on the determined force external to the device or the determined torque external to the device, in order to increase the accuracy of the medical-robotic device.

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