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公开(公告)号：CN109938835B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201811562555.X
申请日：2018-12-20
申请人： 西门子保健有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种在借助器械(4)处理或加工对象(O)期间在调整器械(4)相对于对象(O)的定向时进行配准的方法。将工作图像与计划图像配准，其中工作图像以视向(BR)拍摄，该视向根据器械(4)的相关自由度这样选择，使得相关自由度是具有更高配准精度的自由度。此外，本发明提供了一种机器人系统(2)，其被设计用于执行该方法。
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公开(公告)号：CN109938835A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201811562555.X
申请日：2018-12-20
申请人： 西门子保健有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种在借助器械(4)处理或加工对象(O)期间在调整器械(4)相对于对象(O)的定向时进行配准的方法。将工作图像与计划图像配准，其中工作图像以视向(BR)拍摄，该视向根据器械(4)的相关自由度这样选择，使得相关自由度是具有更高配准精度的自由度。此外，本发明提供了一种机器人系统(2)，其被设计用于执行该方法。
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公开(公告)号：CN109953767B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201811559630.7
申请日：2018-12-19
申请人： 西门子保健有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种用于根据其图像采集几何结构校准医学成像设备(2)的方法(10)、用于基于相应的校准数据执行2D3D配准的方法(10)，以及相应的系统(1)。作为方法(1)的一部分，使用成像设备(2)在体模(4)的不同位置采集体模(4)的多个图像。借助于跟踪设备(2，6，7，8，9)跟踪体模(4)从一个位置到相应的下一个位置的相应运动，以保持对体模(4)和成像设备(2)之间的空间关系的连续跟踪。然后，基于所采集的图像、成像设备(2)的相应所记录的姿态以及体模(4)的所跟踪的运动来校准医学成像设备(2)。
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公开(公告)号：CN108115683B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201711235301.2
申请日：2017-11-30
申请人： 西门子保健有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种用来计算机器人工具的校准参数的方法。该方法基于，通过第一接口接收图像体积的医学成像的图像数据组，图像体积包括机器人工具的一部分，机器人工具固定在机器人上。通过第二接口接收机器人数据组，机器人数据组包括在记录图像数据组期间机器人的至少一个可动轴的位置。通过计算单元确定在图像数据组中的标记的位置和/或方向。利用计算单元，通过转换标记的位置和/或方向，计算机器人工具的工具中心点的图像支持的位置和/或方向。此外，通过计算单元，基于机器人数据组以及基于工具中心点的图像支持的位置和/或方向，计算校准参数。本发明还涉及校准单元、计算机程序产品、计算机可读存储媒介和带有校准单元的机器人。
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公开(公告)号：CN106914893B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201611095307.X
申请日：2016-12-01
申请人： 西门子保健有限责任公司
摘要： 本发明涉及用于运行医学机器人设备的方法以及医学机器人设备。尤其涉及一种具有由可移动的部件构成的运动链的医学机器人设备，运动链在其端部上具有端部执行器，并且该设备具有至少一个力或力矩传感器用于检测在运动链上的至少一个力或力矩值，以及该设备具有控制设备，其设计用于控制运动链，并且设备具有机械的附加部件，所述附加部件直接固定在端部执行器或可移动的部件之一上，因此设备外部的力或者设备外部的力矩能够通过附加部件传递至端部执行器或者可移动的部件上，控制设备设计用于基于至少一个检测的力或力矩值确定设备外部的力或者设备外部的力矩，和根据确定的设备外部的力或者设备外部的力矩控制运动链，提高医学机器人设备的精度。
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公开(公告)号：CN106914893A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201611095307.X
申请日：2016-12-01
申请人： 西门子保健有限责任公司
摘要： 本发明涉及用于运行医学机器人设备的方法以及医学机器人设备。尤其涉及一种具有由可移动的部件构成的运动链的医学机器人设备，运动链在其端部上具有端部执行器，并且该设备具有至少一个力或力矩传感器用于检测在运动链上的至少一个力或力矩值，以及该设备具有控制设备，其设计用于控制运动链，并且设备具有机械的附加部件，所述附加部件直接固定在端部执行器或可移动的部件之一上，因此设备外部的力或者设备外部的力矩能够通过附加部件传递至端部执行器或者可移动的部件上，控制设备设计用于基于至少一个检测的力或力矩值确定设备外部的力或者设备外部的力矩，和根据确定的设备外部的力或者设备外部的力矩控制运动链，提高医学机器人设备的精度。
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公开(公告)号：CN109953767A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201811559630.7
申请日：2018-12-19
申请人： 西门子保健有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种用于根据其图像采集几何结构校准医学成像设备(2)的方法(10)、用于基于相应的校准数据执行2D3D配准的方法(10)，以及相应的系统(1)。作为方法(1)的一部分，使用成像设备(2)在体模(4)的不同位置采集体模(4)的多个图像。借助于跟踪设备(2，6，7，8，9)跟踪体模(4)从一个位置到相应的下一个位置的相应运动，以保持对体模(4)和成像设备(2)之间的空间关系的连续跟踪。然后，基于所采集的图像、成像设备(2)的相应所记录的姿态以及体模(4)的所跟踪的运动来校准医学成像设备(2)。
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公开(公告)号：CN108115683A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711235301.2
申请日：2017-11-30
申请人： 西门子保健有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B2017/00725 , A61B2034/2059 , A61B2034/2065 , A61B2090/3966 , B25J9/1697 , G05B2219/37555 , G05B2219/39016 , G05B2219/39026 , G05B2219/39446 , G05B2219/39466
摘要： 本发明涉及一种用来计算机器人工具的校准参数的方法。该方法基于，通过第一接口接收图像体积的医学成像的图像数据组，图像体积包括机器人工具的一部分，机器人工具固定在机器人上。通过第二接口接收机器人数据组，机器人数据组包括在记录图像数据组期间机器人的至少一个可动轴的位置。通过计算单元确定在图像数据组中的标记的位置和/或方向。利用计算单元，通过转换标记的位置和/或方向，计算机器人工具的工具中心点的图像支持的位置和/或方向。此外，通过计算单元，基于机器人数据组以及基于工具中心点的图像支持的位置和/或方向，计算校准参数。本发明还涉及校准单元、计算机程序产品、计算机可读存储媒介和带有校准单元的机器人。
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