本发明涉及一种自动调整飞行姿态的飞艇及其姿态调整方法，该飞艇包括艇体气囊，艇体气囊内部设置配平机器人、配平机器人保持装置和传感器，配平机器人位于飞艇的理论重心位置附近，配平机器人与传感器连接并能够接收传感器的信号；传感器用于监测飞艇的飞行姿态，配平机器人保持装置用于维持配平机器人沿固定路线向理论重心一侧运行，配平机器人在艇体气囊内部自主沿配平机器人保持装置移动，通过自身重量实现对飞艇的重新配平。本发明的自动调整飞行姿态的飞艇简化了飞艇的尾部或两侧的推进装置，对减轻飞艇结构重量，增加飞艇的有效载荷具有重要意义。