本发明公开了一种模具3D堆焊智能机器人，包括两条X轴横梁，在两条X轴横梁顶面之间安装两条Y轴横梁，两条Y轴横梁通过各自独立的传动装置驱动沿着X轴横梁移动，两条Y轴横梁上分别安装Z轴竖向导轨，Z轴竖向导轨通过Z轴传动装置驱动沿着Y轴横梁移动，在其中一条Y轴横梁上的Z轴竖向导轨上滑动安装焊接头，另一条Y轴横梁上的Z轴竖向导轨上安装焊接去应力装置，焊接去应力装置包括高频锤击装置和吸尘装置，两条X轴横梁之间的下方安装有模具恒温加热装置。保证焊接过程中的温度，提高焊接质量。减少由于温度过高给焊接精度带来的影响。采用焊接去应力装置，去掉焊渣，保证焊接后的平面度，可以用于模具的修复以及打印新的模具。