本发明公开了可测量扭矩的扭矩平衡装置，包括至少一块扭矩盘以及与扭矩盘相连的接头，扭矩盘上开设有绕中心轴孔呈螺旋状分布的涡卷扭簧槽或蛇形弹簧，涡卷扭簧槽或蛇形弹簧使扭矩盘形成绕中心轴孔的弹性扭力结构；所述接头上设置有至少一个用于测量应力和/或者变形的应变计。该装置不仅可以有效提高机械臂的工作效率，从而能够降低机械臂的制造成本，减小机械臂的体积，并且可以对机械臂的负载扭矩的波动进行监控，从而避免机械臂在工作时出现过载或者干涉碰撞。