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公开(公告)号：CN105116378A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510637959.0
申请日：2015-09-30
申请人： 长沙开山斧智能科技有限公司
CPC分类号： G01S5/26 , G01S5/0018 , G01S5/183 , G01S5/24 , H04W4/04
摘要： 一种无线、超声波复合定位系统及其定位方法，其中无线、超声波复合定位系统包括若干个固定位置的信标模块、至少一个移动定位模块和电子定位平台；信标模块包括第一无线收发模块、超声波发射模块和第一智能处理模块；移动定位模块安装于移动体上，包括第二无线收发模块、超声波接收阵列、阵列处理模块和中央处理器；电子定位平台用于构建电子地图，并向移动定位模块发送电子地图，还用于协调信标模块和移动定位模块的同步。本发明还包括无线、超声波复合定位系统的定位方法。本发明解决了多径效应和非视距传播问题，提高了测量精度，所能达到的理论精度
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公开(公告)号：CN105115498A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510637976.4
申请日：2015-09-30
申请人： 长沙开山斧智能科技有限公司
IPC分类号： G01C21/00
CPC分类号： G01C21/005
摘要： 一种机器人定位导航系统及其导航方法，所述机器人定位导航系统包括多个信标模块、至少一个机器人定位终端和电子导航平台；信标模块包括第一无线收发模块、超声波发射模块和第一智能处理模块；机器人定位终端包括第二无线收发模块、超声波接收阵列、阵列处理模块和中央处理器；电子导航平台用于存储全部机器人的编码，构建电子地图，规划并计算机器人的运动目标或路径以及信标模块的位置；调度机器人，规避障碍物；还用于协调信标模块和机器人定位终端的同步，接收从各个机器人定位终端上传的位置坐标数据。本发明还包括机器人定位导航系统的导航方法。本发明解决了多径效应和非视距传播问题，提高测量精度，实现自动定位。
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公开(公告)号：CN106994698B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201710292476.0
申请日：2017-04-28
申请人： 长沙开山斧智能科技有限公司
发明人： 戴晓洪
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了可测量扭矩的扭矩平衡装置，包括至少一块扭矩盘以及与扭矩盘相连的接头，扭矩盘上开设有绕中心轴孔呈螺旋状分布的涡卷扭簧槽或蛇形弹簧，涡卷扭簧槽或蛇形弹簧使扭矩盘形成绕中心轴孔的弹性扭力结构；所述接头上设置有至少一个用于测量应力和/或者变形的应变计。该装置不仅可以有效提高机械臂的工作效率，从而能够降低机械臂的制造成本，减小机械臂的体积，并且可以对机械臂的负载扭矩的波动进行监控，从而避免机械臂在工作时出现过载或者干涉碰撞。
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公开(公告)号：CN116807434A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310772128.9
申请日：2023-06-28
申请人： 长沙开山斧智能科技有限公司
IPC分类号： A61B5/024
摘要： 一种脉象检测传感器及其检测方法，其中脉象检测传感器包括传感器主体和设于传感器主体内的主控系统；所述传感器主体上设有用于检测人体脉象的探测头和送气腔，所述探测头的头部为能够在预定气压下产生膨胀的柔性材质；所述探测头连通送气腔，所述送气腔上设有加压器，用于在对探测头施加气压的过程中，保证送气腔内加压气体总的质量不变，通过改变送气腔的容积，为探测头施加不同的压力。本发明还包括一种脉象检测传感器的检测方法。本发明结构简单，体积小，可靠性高，控制压力精度高，可最真实的模拟出中医大夫在诊脉时的浮脉、中脉、沉脉，从而自动区分浮脉、中脉和沉脉。
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公开(公告)号：CN111904398A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010901667.4
申请日：2020-09-01
申请人： 长沙开山斧智能科技有限公司
发明人： 戴晓洪
摘要： 一种桡动脉检测装置及其检测方法，所述的桡动脉检测装置包括：脉搏波传感装置，设于桡动脉处的皮肤表面，包括第一连接体和设于第一连接体内的脉搏波检测传感器；衡压装置，包括第二连接体和设于第二连接体上的平衡器，第二连接体与脉搏波传感装置的第一连接体连接，且平衡器顶住脉搏波检测传感器，用于给脉搏波传感装置提供预定的压力。本发明还包括一种桡动脉检测方法。本发明一方面能够长时间检测，稳定度高，可靠性高；另一方面，能够大大提高传感器的灵敏度，还原出更真实、更精准的波形，进而使得医生对患者状态掌握的更准确。
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公开(公告)号：CN110181521A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910571724.4
申请日：2019-06-28
申请人： 长沙开山斧智能科技有限公司
发明人： 戴晓洪
摘要： 确定机器人轨迹的操作控制方法及其系统，所述的方法包括：通过手动操作控制手柄，同时控制多轴机器人的各轴动作，并在多轴机器人的运行轨迹中设置过渡点和目标点，其中，过渡点为多轴机器人在运行轨迹中需要经过的位置；目标点为多轴机器人执行任务的位置；采集手动操作控制手柄控制多轴机器人各轴动作的控制信息，包括运行脉冲、方向、目标点位置和过渡点位置信息；根据所述的控制信息获取过渡点和目标点的坐标信息；根据过渡点和目标点的坐标信息，计算多轴机器人的最优运行轨迹，使多轴机器人按照优化好的轨迹运行。本发明还包括确定机器人轨迹的操作控制系统。本发明计算简单，无编程，平稳性高，滞后性小。
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公开(公告)号：CN110181520A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910571722.5
申请日：2019-06-28
申请人： 长沙开山斧智能科技有限公司
发明人： 戴晓洪
摘要： 多轴机器人控制系统及其控制方法，所述的控制系统包括主控制板，主控制板包括：操作器接口，用于连接多轴手动同步操作器，以传输多轴手动同步操作器发送来的控制信息；存储器，用于存储多轴手动同步操作器发送来的控制信息和优化的轨迹数据；控制器，用于对存储的控制信息进行计算，获得过渡点和目标点的坐标信息、优化运行轨迹，以及将优化好的轨迹数据存储到存储器中，并发送给伺服驱动器，控制多轴机器人按照优化过的轨迹运行；伺服驱动器接口，用于连接伺服驱动器。本发明还包括多轴机器人控制方法。本发明无滞后性、精度高、计算简单，可实现真正意义上的机器人无编程使用。
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公开(公告)号：CN106695758A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611117109.9
申请日：2016-12-07
申请人： 长沙开山斧智能科技有限公司
发明人： 戴晓洪
CPC分类号： B25J9/00 , B25J9/0009 , B25J19/0016
摘要： 本发明公开了机械臂扭矩平衡装置，包括扭力板，扭力板上开设有绕中心轴孔呈螺旋状分布的涡卷扭簧槽，涡卷扭簧槽使扭力板形成涡卷扭簧的结构，扭力板的中心轴孔套设在减速机的输出轴或者机械臂的旋转轴上，并将扭力板固定在减速机或者机械臂上。该机械臂扭矩平衡装置不仅结构简单、安装方便、实用性强，而且可以在机械臂设计负荷量不变的前提下，大幅降低驱动机械臂运转的电机、减速机的功率和扭矩，从而降低功耗、体积和成本。
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公开(公告)号：CN105115498B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201510637976.4
申请日：2015-09-30
申请人： 长沙开山斧智能科技有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 一种机器人定位导航系统及其导航方法，所述机器人定位导航系统包括多个信标模块、至少一个机器人定位终端和电子导航平台；信标模块包括第一无线收发模块、超声波发射模块和第一智能处理模块；机器人定位终端包括第二无线收发模块、超声波接收阵列、阵列处理模块和中央处理器；电子导航平台用于存储全部机器人的编码，构建电子地图，规划并计算机器人的运动目标或路径以及信标模块的位置；调度机器人，规避障碍物；还用于协调信标模块和机器人定位终端的同步，接收从各个机器人定位终端上传的位置坐标数据。本发明还包括机器人定位导航系统的导航方法。本发明解决了多径效应和非视距传播问题，提高测量精度，实现自动定位。
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公开(公告)号：CN105116406B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201510637932.1
申请日：2015-09-30
申请人： 长沙开山斧智能科技有限公司
IPC分类号： G01S13/86
摘要： 一种复合测距仪及其测距方法，其中复合测距仪包括主测模块和固定位置的信标模块；信标模块包括：第一无线收发模块、超声波发射模块和第一智能处理模块；主测模块包括：第二无线收发模块，用于以无线的方式与信标模块联络，收发指令和收发同步信号，并接收安排超声波信号接收时序的无线信号；超声波接收阵列，用于接收来自信标模块发出的超声波信号；第二智能处理模块，用于处理接收的指令、识别编码、储存和分析接收到的超声波数据信息。本发明还包括另外一种复合测距仪以及复合测距仪的两种测距方法。本发明滤除了环境中的声波干扰，提高了测距可靠性和测量精度。
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