本发明提供了一种基于四线激光雷达的非结构化道路检测方法，包括：车辆上的四线激光雷达采集道路的三维信息坐标点并转换到车辆所在坐标下的坐标点；对坐标点进行预处理去除异常数据和噪声干扰；对预处理后的数据进行腐蚀、膨胀处理，采用DBSCAN聚类算法对腐蚀、膨胀后的结果在车体Z方向进行聚类并提取地面点，其中Z轴正方向垂直水平地面向上；采用霍夫变换对地面点进行直线拟合，得到激光雷达扫描在地面上的直线；取直线两端的点作为该扫描线上的道路边界点，使用卡尔曼滤波对道路边界点进行平滑跟踪，得到最终的道路边界点；对最终的道路边界点使用最小二乘法进行道路边界拟合。