本发明公开了一种管片抓取装置，包括支撑梁，支撑梁上连接有定位座，定位座上设置有至少一端与外部相通的导向腔，导向腔内滑动安装有卡轴且卡轴形状与待抓取管片上的安装孔形状相匹配，卡轴上连接有驱动机构，驱动机构用于控制卡轴从导向腔伸出或回缩。本发明还提供了一种管片拼装机。本发明利用杠杆原理快速抓取管片，结构简单，制作成本低，故障率低；且利用机械锁紧，安全牢固，吊运过程中不会出现管片脱出的情况；同时通过直接手动操作实现可靠的管片抓取和释放，对周围环境没有严格要求，适用于各种施工情况。此外占用空间较小，方便灵活，能够十分快速地完成管片的吊运工作，也可应用于其他需实现类似功能的机构中。