本发明公开了一种仿生式结构的枸杞柔性采摘装置，包括有鸥翼门支架和振动采摘单元，每个振动采摘单元均包括有鸥翼门骨架、振动架、固定设置于每个振动架上且与振动架垂直的振动杆组、固定于鸥翼门骨架上的驱动马达、与驱动马达连接的凸轮机构，驱动马达和凸轮机构组成振动发生装置。本发明根据枸杞植株的生长结构模式，果实分布模式等特征，设计了多面多区域采摘结构，并在振动杆组上设置由柔性材料构造可伸展和收缩的柔性梳刷杆。本发明采用柔性接触刷的刷振方式作业，取代传统与枝干的刚性接触作业方式，可完成枸杞的低损高效采收作业，降低对枸杞植株的枝条、叶、花、生果的损害和对熟果的损伤，提高采收果实的果实品质，同时本发明还适用于其他灌木浆果的采收。