一种可调心并联式髋关节康复机器人，它包括腰部调节组件、康复执行机构以及腿部调节组件，康复执行机构连接腰部调节组件和腿部调节组件；所述的康复执行机构包括两个单侧并联机构，所述的单侧并联机构包括第二腰部基座、第一大腿连接装置和三条结构相同的运动链；腰部调节组件和腿部调节组件均包含调节装置，结合在相应部位增加垫片、衬垫，可以有效调节康复执行机构的旋转中心与人体髋关节中心的重合度。本发明结构紧凑、刚度好、可调心，可以让髋关节磨损或者受伤的患者进行术后髋关节康复训练和行走助力，可以通过调节功能调节康复执行机构和不同患者的髋关节旋转中心的重合度，有效避免人机干涉力对患者肢体造成的伤害。