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公开(公告)号：CN108644333B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201810589814.1
申请日：2018-06-08
申请人： 燕山大学
IPC分类号： F16H21/54
摘要： 一种球面连杆运动装置，它的第一、第二、第三、第四、第五和第六连杆之间通过转动副依次连接，第七连杆的一端与第三和第四连杆连接，另一端与第八连杆的一端连接，第八连杆的另一端与第一和第二连杆连接，第九连杆一端与T形连杆一的一端连接，第九连杆的另一端与第十连杆的一端连接，第十连杆的另一端与T形连杆三和第十一连杆的一端连接，第十一连杆的另一端与第十二连杆的一端连接，第十二连杆的另一端与T形连杆二的一端连接，第九连杆、第十连杆和三个运动副构成三自由度平面子链一，第十一连杆、第十二连杆和三个运动副构成三自由度平面子链二。本发明驱动方式简单，能够实现完全对称的运动，将每一个单元进行串联后，可得到运动范围更大的结构。
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公开(公告)号：CN112819899A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110172413.8
申请日：2021-02-08
申请人： 燕山大学
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明涉及一种基于混联机构的相机自动标定系统及其相机自动标定方法，混联机构通过3PRRR三移动并联机构和3RRR三转动并联机构串联而成，将混联机构运动过程中的运动参数带入到标定算法过程实现标定。安装于混联机构动平台的标定板可进行六自由度运动，用混联机构实现标定图像完成自动采集过程，同时利用混联机构自身的高精度和稳定性的特点，获取每张标定板运动之间的变换矩阵，带入到标定过程中，来使得相机标定算法中的参数更加精准。同时对标定结果误差进行评估，设定阈值，自动剔除误差较大图像，直到标定结果满足要求，才会停止标定，实现相机标定的全自动过程。
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公开(公告)号：CN111220118B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202010158980.3
申请日：2020-03-09
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明涉及一种基于视觉惯性导航系统的激光测距仪，其包括视觉惯性导航系统、激光测距系统和保护外壳，视觉惯性导航系统包括一个具有固定基线的双目相机以及一块惯性测量单元，惯性测量单元位于双目相机中心，且双目相机和惯性测量单元之间已完成标定。激光测距系统包括两个一字激光和一个激光测距模块，激光测距模块处在保护外壳前面开的槽中，且位置处在两个一字激光的交线上，保证激光测距模块瞄准处是两个一字激光发射的激光的交线处。本发明通过使用双目相机和惯性测量单元实现视觉惯性导航系统对设备在空间中进行定位，通过激光测距模块和两个一字激光对目标进行测距，实现对空间中任意两点进行测距。
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公开(公告)号：CN110576426A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910824720.2
申请日：2019-09-02
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种三平移并联机构，其包括动平台、定平台和连接动平台和定平台的三个运动支链，第二运动支链和第三运动支链相对于动平台对称设置，第一运动支链设置在第二运动支链和第三运行支链的中间位置，第一运动支链和第二运动支链均包括相互连接上连杆和下连杆，第三运动支链包括相互连接的第一运动件和第二运动件，第一运动件和第二运动件之间能够相对移动构成第三运动支链的移动副。本发明的三平移并联机构具有运动副配置简单、制造精度容易保证、装配要求低、运动耦合性低、运动学正反解求解容易、容易控制、刚性好、力稳定性和运动稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN110464601A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910824721.7
申请日：2019-09-02
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种可穿戴式生物融合下肢康复机器人，其包括髋关节连接装置、膝关节连接装置、踝关节连接装置和减重装置，髋关节连接装置、膝关节连接装置和踝关节连接装置依次连接穿戴于人体下肢，减重装置的配置用于将人体上半身和康复机器人悬吊以减轻施加于人体的康复装置的重量；本发明的一种可穿戴式生物融合的下肢康复机器人提高了下肢康复效果，本发明膝关节处的康复装置采用生物融合的理念把膝关节作为机构的一部分进行分析，更贴合人体膝关节的运动规律，仿生性好。并且膝关节处的康复装置属于完全解耦的并联机构，与耦合并联机构相比控制简单方便。
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公开(公告)号：CN109128872A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811122852.2
申请日：2018-09-26
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B23Q1/48
摘要： 本发明公开一种能够实现多方向定点转动的对称三轴并联主轴头，包括三条支链、运动基座和固定基座，加工主轴固连在运动基座上；支链包括伺服电动机、支链杆、丝杠和导向螺母，支链杆的一端的内腔中设置丝杠和直线导轨，丝杠的一端与伺服电动机连接，丝杠穿过导向螺母，丝杠的另一端通过转动副与支链杆相连，导向螺母安装在直线导轨上且通过第一支撑圆盘与固定基座转动连接，支链杆的另一端通过第二支撑圆盘与运动基座转动连接。该主轴头不仅能够仅靠并联主轴头结构本身使得刀具实现绕动平台和定平台内部空间一定范围内任意一点多方向定点转动，还可以实现绕刀尖点多方向定点转动；且该主轴头结构对称，运动特性也具备对称性。
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公开(公告)号：CN108942894A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811029450.8
申请日：2018-09-05
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明涉及一种喷涂设备，具体涉及一种串联九自由度喷涂机器人。包括：工作执行机构，工作定位机构和辅助支撑机构，所述工作执行机构与工作定位机构串联连接；本发明在结构方面采用9R主体结构和辅助支撑装置相结合的形式，既满足操作灵活性又解决部分关节负载过大的问题，运动空间方面采用特殊的9轴串联设计使得其能够进入半封闭空间进行喷涂作业，具有较大的灵活工作空间。在驱动控制方面，关节控制容易，能够实现不同模式的控制方案；工作定位机构和辅助支撑机构协同控制，工作执行机构单独控制；在防撞设计上采用固定区域检测和轨迹预测相结合。
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公开(公告)号：CN107595545A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710806638.8
申请日：2017-09-08
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 一种可调心并联式髋关节康复机器人，它包括腰部调节组件、康复执行机构以及腿部调节组件，康复执行机构连接腰部调节组件和腿部调节组件；所述的康复执行机构包括两个单侧并联机构，所述的单侧并联机构包括第二腰部基座、第一大腿连接装置和三条结构相同的运动链；腰部调节组件和腿部调节组件均包含调节装置，结合在相应部位增加垫片、衬垫，可以有效调节康复执行机构的旋转中心与人体髋关节中心的重合度。本发明结构紧凑、刚度好、可调心，可以让髋关节磨损或者受伤的患者进行术后髋关节康复训练和行走助力，可以通过调节功能调节康复执行机构和不同患者的髋关节旋转中心的重合度，有效避免人机干涉力对患者肢体造成的伤害。
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公开(公告)号：CN102962836B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210445042.7
申请日：2012-11-09
申请人： 燕山大学
摘要： 一种对称两转一移并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支构成，上述三条活动分支均由定平台转动副、下侧移动副、中间转动副、上侧移动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定平台转动副、动平台转动副与中间转动副的轴线相交于空间一点，且该点为分支中心点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间平面，上述定、动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的定平台转动副与动平台转动副也关于该中间平面对称。本发明采用对称的结构，且可以实现绕中间对称平面内的任意一条轴线或任意一点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便。
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公开(公告)号：CN103909198A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410149365.0
申请日：2014-04-15
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B21J13/10
摘要： 一种大型锻造操作机机构，其夹钳与钳杆的前端连接，钳杆前连杆与钳杆和前悬挂构件连接，钳杆后连杆与钳杆和俯仰直线驱动器连接，前悬挂构件下中部与钳杆前连杆连接，前后缓冲直线驱动器与该前悬挂构件两侧和协调杆连接，该协调杆与大车机架通过铰链连接；前滑杆与上述前悬挂构件的上部连接，前左右直线驱动器与前滑杆和前提升臂连接，前连接件与前提升臂和与大车机架固连的升降直线驱动器连接，同步杆与前提升臂和后提升臂连接，后滑杆的中部与俯仰直线驱动器连接，后滑杆的两端与后提升臂连接的后左右直线驱动器连接。本发明能够消除提升运动中液压缸的重力作用，在运动时有较大的工作空间，可以保证锻件的准确定位，驱动器安装简单，易于控制。
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