发明授权
- 专利标题: 穿戴式下肢外骨骼康复机器人
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申请号: CN201711137609.3申请日: 2017-11-16
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公开(公告)号: CN107811805B公开(公告)日: 2020-02-21
- 发明人: 魏小东 , 曹武警 , 魏文韬 , 程冠铭 , 卢鸿润 , 喻洪流 , 胡冰山 , 孟青云
- 申请人: 上海理工大学
- 申请人地址: 上海市杨浦区军工路516号
- 专利权人: 上海理工大学
- 当前专利权人: 上海理工资产经营有限公司
- 当前专利权人地址: 上海市杨浦区军工路516号
- 代理机构: 上海申汇专利代理有限公司
- 代理商 吴宝根; 王晶
- 主分类号: A61H1/02
- IPC分类号: A61H1/02 ; A61F5/00 ; A61H3/00
摘要:
本发明涉及一种穿戴式下肢外骨骼康复机器人,髋关节组件包括电机、谐波减速器、输出轴,电机通过谐波减速器连接输出轴,输出轴上通过键与大腿组件连接,传递电机扭矩。两个大腿组件之间通过穿过背部组件的缆绳连接起来,利用行走过程中的重心变化为髋关节的屈曲伸展助力。髋关节的屈曲伸展采用电机驱动和缆绳助力,此结构既减轻了外骨骼的重量,又能将人体行走过程中重心变换的势能转换为大腿向前摆动的动能,有效的减少了能量损失,降低了电机功耗。膝关节设计为四连杆机构,保证了站立相的稳定与摆动相的灵活。膝踝联动方式使穿戴者在摆动时膝关节自然屈曲,站立时膝关节自动锁定。采用气弹簧机构为坐下‑站立姿态的变换提供助力。
公开/授权文献
- CN107811805A 穿戴式下肢外骨骼康复机器人 公开/授权日:2018-03-20