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公开(公告)号：CN118415437A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410570452.7
申请日：2024-05-09
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明涉及一种智能洗头机器人，包括清洗工作头和主机箱，所述清洗工作头置于主机箱上，且为可拆卸结构，便于卧床用户的使用。清洗工作头包括清洗头组件、连杆机构、洗头盆和电机组件，所述清洗头组件通过连杆机构与电机组件连接；所述清洗头组件、连杆机构、电机组件均对称设置；清洗头组件中的柔性清洗单元包括柔性接触头和压力传感器，压力传感器与连杆机构配合，形成自适应机构，能够针对不同用户实现柔性接触头与头皮的自适应贴合；主机箱包括主机外壳、底座、脚轮、触控屏、控制模块和电源模块。与现有技术相比，本发明操作方便，占空间小，舒适感强，避免了传统躺式洗头设备占地空间大以及避因移动用户而造成二次伤害的问题。
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公开(公告)号：CN116638545B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202310716730.0
申请日：2023-06-16
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明涉及一种紧凑型柔性两自由度机器人腕关节，包括输出轮组、支架组、动力组件、滑轮组和传动绳索；输出轮组、动力组件和滑轮组安装在支架组上，动力组件的输出端为凹槽导线绕线轮，传动绳索的两端固定在输出轮组的输入端，传动绳索与凹槽导线绕线轮和滑轮组相配合，在动力组件的驱动下通过传动绳索的传动将动力传递至输出轮组的输入端，输出轮组的输入端将动力传递至输出轮组的输出端，输出轮组的输出端作为机器人腕关节的输出侧。与现有技术相比，本发明动力组件与滑轮组相配合，可实现小体积下的柔性双自由度运动功能，作为康复机器人相对靠近末端的部分，极大地降低了对于后部驱动机构的要求。
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公开(公告)号：CN116459086B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202310409627.1
申请日：2023-04-17
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明公开了一种环形转移的多功能轮椅机器人，包括移动机构、升降机构、位姿调节机构、环形转移机构，所述移动机构能够进行水平各方向移动，所述升降机构的底部与所述移动机构连接，所述升降机构上设有升降部件，所述位姿调节机构与所述升降机构的升降部件连接，所述位姿调节机构能够转动，所述位姿调节机构被配置为调节人体位姿，所述环形转移机构与所述位姿调节机构连接，所述环形转移机构能够伸出和收回，所述环形转移机构被配置为支撑人体。本发明能够帮助患者自主实现床椅转移，减轻护理人员劳动强度，并实现患者坐‑卧‑站三姿态的转换。
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公开(公告)号：CN117506944A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311398444.0
申请日：2023-10-26
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明涉及一种康复机器人，具体涉及一种基于圆柱坐标系的机械臂及一种助餐机器人包括电池模块、底座模块、执行模块和喂食组件；喂食组件包括连接于执行模块末端的餐勺和安装于底座模块上的餐盘；电池模块安装于底座模块内部；执行模块包括依次连接的竖直伸缩组件、水平伸缩组件、第一旋转组件、第二旋转组件和第三旋转组件，餐勺连接于第三旋转组件的输出端。与现有技术相比，本发明解决现有技术中助餐机器人及机械臂的结构无法满足复杂接触和交互需求的缺陷，采用轻量化、柔顺化、和模块化的结构设计实现了自主进餐能力较弱或者完全丧失其功能的老年人或者患者的进餐。
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公开(公告)号：CN116690633A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310575078.5
申请日：2023-05-22
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明涉及一种手动调节变刚度模块及关节机构，包括底座、自锁机构、刚度调节机构和凸轮；与现有技术相比，本发明首次将变刚度弹簧置于输出端，电机输出轴通过传动结构连接至凸轮曲面，凸轮随动件沿凸轮曲面转动，从而带动弹簧压缩件压缩弹簧，实现变刚度特性，结构具有良好的可重构性，其次，本发明根据应用场景通过手动调关节的刚度值，不仅缩小了整体体积，而且可以根据生活场景的变化即时调节刚度，更适应真实的应用条件，本设计使用自锁结构锁定齿轮齿条，这种特有的结构使其具有一定的抗冲击能力，弹簧预调节操作便捷，结构可靠，整体结构明显提高了变刚度过程的稳定性，保证人机交互安全性，结构紧凑，适用范围广。
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公开(公告)号：CN116690535A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310567016.X
申请日：2023-05-19
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明涉及一种准被动式变刚度储能助力髋关节外骨骼，包括固定腰带、右侧外骨骼和左侧外骨骼，右侧外骨骼和左侧外骨骼为对称设计；与现有技术相比，穿戴者在穿戴该外骨骼行走过程中，髋关节伸展时，运动的下肢会带动膝关节组件及大腿支撑杆运动，进而使得输出底盘与丝杠组件的凸轮移动滚子相对于固定腰带和凸轮盘组件发生相对旋转，凸轮移动滚子将沿着专门设计的凸轮盘的轮廓线移动从而压缩重载弹簧实现储能，并在髋关节屈曲向前迈步时释放，实现步行辅助。此外通过电机调整丝杠螺母的位置进而改变重载弹簧的预压缩量，以提高整个变刚度关节的刚度，从而使得该外骨骼具有根据不同身高、体重、步速的穿戴者调整辅助刚度的能力。
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公开(公告)号：CN112690961B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011560115.8
申请日：2020-12-25
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于轮椅的仿生坐‑躺转换运动机构装置，涉及康复医疗器械技术领域，包括轮椅靠背模块、轮椅坐垫模块、轮椅背部折叠模块、支架模块和轮椅底盘模块；所述轮椅靠背模块位于所述轮椅坐垫模块的上方，所述轮椅坐垫模块位于所述支架模块的上方，所述轮椅背部折叠模块连接所述轮椅靠背模块与所述轮椅坐垫模块；所述支架模块连接所述轮椅坐垫模块与所述轮椅底盘模块。通过本发明的实施，在轮椅进行姿态变换的过程中，可以拟合用户背部旋转中心和轮椅靠背模块的旋转中心，使得姿态变换过程中，用户的背部不会产生滑移，提高用户的使用舒适度，使患者获得更佳的使用体验，满足患者的日常生活需求。
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公开(公告)号：CN112986549B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202110235085.1
申请日：2021-03-03
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明涉及一种具有尿检功能的二便自动护理设备，包括工作头和主机，工作头包括底座和槽体，槽体内设有大小便传感器、排污口和多个清洗出水口；主机内设有控制器、净水桶和污水桶；槽体内设有尿液采集装置；主机内设有尿液检测装置，尿液检测装置包括尿液收集器、试纸传输装置和尿检仪；尿液收集器分别与尿液采集装置和污水桶连接，试纸传输装置用于将试纸在尿液收集器中取放并将试纸传输至尿检仪。与现有技术相比，本发明在二便自动护理设备上增加了尿液采集装置和尿液检测装置，能够对丧失自主移动能力的用户进行尿液检测，更好的了解其身体情况，自动化程度高，降低了护理人员的工作强度。
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公开(公告)号：CN110640774B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201911008253.2
申请日：2019-10-22
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明涉及一种六自由度五指机械手，该机械手包括手掌壳体以及分别设置在手掌壳体上的大拇指壳体、食指壳体、中指壳体、无名指壳体、小拇指壳体，手掌壳体与大拇指壳体之间设有大拇指旋转机构及大拇指屈伸机构，手掌壳体与食指壳体、中指壳体、无名指壳体、小拇指壳体之间分别设有食指屈伸机构、中指屈伸机构、无名指屈伸机构、小拇指屈伸机构。与现有技术相比，本发明机械手包括五根手指，且每根手指都可以通过电机独立控制，能够允许各个手指单独移动，并且能够做出标准的抓握姿势，以便用来模拟真实假体的效果，具有多自由度、功能代偿性高等优点。
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公开(公告)号：CN112894787A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110314387.8
申请日：2021-03-24
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明涉及一种变刚度模块及模块化柔性变刚度驱动机构，变刚度模块中，基座与凸轮可转动连接；平头轴随刚度电机的输出轴转动；刚度调节结构包括T型丝杠、弹簧压缩块、导向支撑架、弹簧结构、连接块和凸轮随动件，T型丝杠随平头轴转动，弹簧压缩块螺接在T型丝杠上，弹簧压缩块沿导向支撑架滑动，弹簧结构与弹簧压缩块和连接块连接，凸轮随动件安装在连接块上；凸轮的内轮廓壁与凸轮随动件啮合，凸轮的外轮廓壁与外部负载连接。与现有技术相比，本发明在变刚度模块中，刚度电机的输出轴通过传动结构连接至T型丝杠，从而带动弹簧压缩块对弹簧结构进行压缩，使得凸轮发生转动，实现了变刚度特性，结构简单，成本低，适用范围广。
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