本发明公开了一种无人驾驶列车定位自动恢复方法，当车载ATP失位时，执行如下步骤：步骤一，车载ATP立即施加紧急制动停车，轨旁ATP根据最后的列车定位以及列车可能的移动特性估计出列车最大和最小可能的位置；步骤二，车载ATP等待列车停车后向轨旁ATP申请定位初始化授权，轨旁ATP根据车载ATP的申请，为列车锁闭足够列车完成定位的距离，完成后向车载ATP发送定位初始化授权；步骤三，车载ATP根据授权控制列车以特定限速向前行进，在授权的距离内车载ATP完成定位；步骤四，车载ATP完成定位后，控制列车停车，轨旁ATP获取车载ATP停车信息后，撤销锁闭并恢复根据移动闭塞原理为轨旁ATP计算移动授权。本发明在设备定位故障后可立即投入恢复过程，车在区间停车时间短，对乘客的影响小。