本发明属于康复医疗器械技术领域，尤其涉及一种助行膝关节执行器，包括液压缸和液压杆，液压杆内设有具有气囊的第一腔体，液压杆伸入液压缸内且设有与液压缸密封连接的密封环，密封环将液压缸内的空间分隔为第二腔体和第三腔体，第二腔体内和第三腔体内均设有液体，且密封环上设有连通第二腔体和第三腔体的至少一个第一通孔，第三腔体与第一腔体连通，液压杆上设有用于控制第一通孔是否开闭和控制流经第一通孔液体的流速的流量调节装置。本发明具有可调阻尼，能够提供较大而且稳定的支撑力，在屈膝下蹲时把身体重力势能转换为气囊内的空气势能，在站直伸展小腿时，把储存的空气势能释放出来，能耗极小、结构简单。