本发明公开了一种横向收缩的关节结构及由其构成的救援蛇形机器人，主要解决现有技术中存在的救援蛇形机器人弯曲角度小，无法适应较小孔径缝隙救援等问题。该关节结构包括与蛇身皮肤一体成型的上支撑衬板、右支撑衬板、底部支撑衬板和左支撑衬板，固定在底部支撑衬板上的底座，与底座连接的支撑衬体，固定在支撑衬体上的步进电机，与支撑衬体连接的第二伸缩杆，设置步进电机轴承上的摩擦轮，与摩擦轮接触的驱动球，与驱动球滚动接触的支撑环，与支撑环连接的第一伸缩杆，贴合在支撑环上的电磁制动器，与驱动球连接的前端杆，以及与支撑衬体连接的后端杆。本发明具有结构简单、弯曲角度较大、适应较小孔径缝隙、控制简便等优点。