本发明适用于抱紧装置技术领域，提供了一种高负载的柔性抱紧装置，包括支撑环以及至少两个周向分布的抱紧单元。每一抱紧单元均包括驱动装置、传动组件、摆动臂、足掌、杆端球轴承以及转轴。驱动装置通过传动组件带动摆动臂往复摆动，杆端球轴承固定于摆动臂的自由端，足掌通过转轴与杆端球轴承铰接。利用蜗轮蜗杆传动机构的自锁特性可使抱紧装置在不带电状态下仍可以抱紧缆索，可节省能耗。足掌与杆端球轴承连接，具有空间上三个转动自由度，可被动自适应缆索上凸起的障碍物，保证足掌与缆索面接触，提高抱紧缆索的鲁棒性。抱紧单元能够实现快速松开和锁紧，方便合抱或者卸离缆索，且