一种用于盾构刀盘检测的蛇形机械臂，其包括机械臂系统和回转系统，其中，机械臂系统实现所述蛇形机械臂的摆动运动，包括第一摆动关节和第二摆动关节，该第一摆动关节与底座固定连接，回转系统连接于该第一摆动关节与第二摆动关节之间且实现所述蛇形机械臂的回转运动；所述蛇形机械臂通过其摆动运动和回转运动实现在盾构刀盘空间范围内的全方位运动而对盾构刀盘状态进行无死角检测。本发明具有结构简单、运动灵活的优点，能够携带照明、探视、检修以及清洗等设备，替代人工进入到盾构刀盘狭小恶劣的空间中，完成在盾构刀盘空间内无死角的检测，大大提高了盾构刀盘及刀具的检修效率。