本发明公开了一种基于MR和运动规划技术的可移动机械臂控制系统及方法，该系统由移动平台、机械臂组件、深度相机、电源管理系统、MR显示装置、位姿捕获装置、MR力反馈装置和后台工控机组成；该控制方法为将危险环境的3D信息通过虚拟技术实时呈现在作业员的眼前，作业员通过带有MR力反馈装置的模拟手臂，对现场机械臂进行控制，MR显示装置通过虚拟技术把现场处置情况实时重构，让作业员获得身临其境的真实感。本发明将传统遥控式机械臂控制变为交互式智能控制，具有使用更加灵活，真实模拟现场环境，远程控制体验极佳，操作精度和准确度高等特点，可用于危险环境中的探测和抓取任务，将作业员从危险环境中彻底解放出来。