本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种爬壁打磨机器人，驱动轮部分与从动轮部分分别安装在车底平板的前后两端，驱动轮部分通过传动装置与驱动电机相连；视频检测系统安装在车底平板的前端，打磨机械臂系统位于视频检测系统的后面，包括打磨头、机械臂组件、偏转打磨机构、仰俯调节机构和固定座组件，固定座组件安装在车底平板上，仰俯调节机构的一端安装在固定座组件上，另一端与偏转打磨机构的一端铰接，偏转打磨机构的另一端铰接于固定座组件上；机械臂组件的一端安装有打磨头，另一端与偏转打磨机构的一端连接，通过偏转打磨机构驱动左右偏转。本发明能够实现操作人员远离检测现场，并较好的完成设备表面打磨任务。