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公开(公告)号：CN112977665B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110348581.8
申请日：2021-03-31
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D57/024 , B62D55/04 , B60K1/02 , A62C31/00
摘要： 本发明涉及机械自动化机器人，具体地说是一种高层建筑全方位自适应爬楼梯运输机器人，左前、右后麦轮驱动机构结构相同，右前、左后轮履复合驱动机构结构相同，对角线安装于车体两侧，带动机器人整体移动；机器人车体前端的两侧对称设有前摆臂机构，两侧前摆臂机构通过安装在机器人车体内的前摆臂驱动机构同步转动；机器人车体后端的两侧对称设有后摆臂机构，两侧后摆臂机构通过安装在机器人车体内的后摆臂驱动机构同步转动；机器人通过前后摆臂的转动可以实现履带型、全向轮型和腿型三种运动模式的转换。本发明可以应用于高层建筑楼梯环境的物资运输，不受狭小空间限制全方位行走，自适应攀爬楼梯，具有运动灵活、适应性广泛、结构紧凑等特点。
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公开(公告)号：CN118238908A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211663687.8
申请日：2022-12-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D55/075
摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种具有越障功能的机器人，包括越障机构、车架及可变形轮履耦合驱动机构，其中四个可变形轮履耦合驱动机构作为驱动轮安装在车架上，车架上方安装有越障机构，越障机构包括锁紧装置、摆杆装置、下底板及上底板，多个锁紧装置固定在下底板上，与多个摆杆装置锁紧在一起，多个摆杆装置共同安装在上底板上。一方面通过越障机构中锁紧装置的释放和回收跨越特殊障碍物，另一方面通过四个可变形轮履耦合驱动机构的作用也可跨越一般障碍物，为提高机器人的移动效率及特殊环境下能够正常工作提供了技术支撑。本发明具有机构精巧、模块化、适应性强，易于安装、更换、操控精准的特点。
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公开(公告)号：CN117022473A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310935401.5
申请日：2023-07-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D55/065 , G01V9/00 , B62D55/084 , B62D55/08 , B62D55/075 , B62D55/30 , B60K1/02 , B62D55/10
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种可变形生命探测机器人，机器人包括生命探测模块和移动底盘两部分，生命探测模块安装在移动底盘的顶部；移动底盘左右两侧采用相同结构，对称安装有履带组件、导向臂机构和导向轮机构，同侧的导向臂机构和导向轮机构均位于履带组件的履带内侧；移动底盘内安装有履带组件动力源及导向臂机构动力源，履带组件动力源驱动履带机构移动，导向臂机构动力源驱动导向臂机构进行摆动，带动移动履带实现结构变形。本发明的可变形生命探测机器人可以实现在复杂现场环境的狭小空间通行、楼梯攀爬等。本发明具有控制灵活、适应性强、高机动性等特点。
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公开(公告)号：CN112604085B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202011542753.7
申请日：2020-12-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及废墟救援设备，具体地说是一种机器人注射装置，包括位姿调整机构及注射机构，位姿调整机构包括伸缩关节和耦合关节，注射机构包括控制针头扎入体内深浅的推送关节和控制对体内药液注射量的给药关节，伸缩关节的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，耦合关节的一端与伸缩关节的伸缩端相连、由伸缩关节驱动伸缩，耦合关节的另一端具有俯仰自由度或偏转自由度；推送关节安装在耦合关节的另一端，推送关节的输出端连接有给药关节，推送关节及给药关节通过伸缩关节及耦合关节的驱动到达设定位置及角度。本发明具有结构轻量化、模块化、注射精度高，易于安装、更换、操控精准的特点。
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公开(公告)号：CN115923640A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211511379.3
申请日：2022-11-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B60P3/07 , B62D57/036 , B62D57/024
摘要： 本发明属于智能工业检测领域，具体地说一种用于罐壁检测的多机器人协作系统，转运机器人通过一对左旋驱动机构和一对右旋驱动机构交叉对角线排布实现储油罐底板全方位行走，通过转向板和转向齿条实现水平方向到竖直方向的过渡，为壁面检测机器人搭建底板到壁面的通道；壁面检测机器人利用转运机器人搭建的通道实现储油罐底板到储油罐壁面的过渡，通过一对左旋麦轮机构和一对右旋麦轮机构交叉对角线排布实现储罐壁面的全方位行走，通过搭载检测探头实现对罐壁的探伤检测。本发明可以面向储油罐在油环境实施壁面全方位检测，通过对功能进行分解，构建多机器人协作系统，具有运动灵活、复杂环境适应性强、结构紧凑等特点。
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公开(公告)号：CN115571236A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211561352.5
申请日：2022-12-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及自动化设备中的机械手，具体地说是一种具有移动给水功能的机械手，机械手包括给水机械手和移动底盘两部分，给水机械手安装在移动底盘的顶部，包括偏转机械臂、俯仰机械臂及给水执行器，偏转机械臂输出端连接俯仰机械臂，俯仰机械臂的输出端安装有可实现给水功能的给水执行器；移动底盘采用履带式移动机构，两侧安装有可实现回转的摆臂机构，摆臂机构可带动移动履带实现结构变形。本发明的机械手可以实现在对固定点的设备进行远程移动式给水作业，通过移动底盘带动给水机械手实现在不规则现场环境的狭小空间通行、楼梯攀爬等，给水机械手可以实现偏转、俯仰等动作，作业空间大。本发明具有控制灵活、适应性强、携带方便等特点。
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公开(公告)号：CN115556082A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211561344.0
申请日：2022-12-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及自动化设备中的机械手，具体地说是一种具有移动给水功能的蛇形机械手，包括给水机械手、前后关节机构、前后偏转模块及连接箱，给水机械手安装于前关节机构上，前关节机构尾部与前偏转模块的输出端相连，连接箱两端分别与前偏转模块和后偏转模块的固定端相连，后偏转模块的输出端与后关节机构的尾部相连。本发明的机械手可以执行对固定工业自动化的设备的远程移动给水作业，通过各关节机构与偏转模块的蛇形运动模拟，能实现在自动化车间内不规则现场环境的狭小空间通行、楼梯攀爬等动作，兼具蛇形运动的灵活与给水模块的功能。本发明具有控制简单、运动灵活、适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN115406957A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110585381.4
申请日：2021-05-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 浙江省特种设备科学研究院
IPC分类号： G01N27/84
摘要： 本发明涉及一种用于检测机器人的恒压磁粉喷淋装置，包括地面部分及搭载于检测机器人上的恒压喷淋机构，磁悬液储罐置于地面、内部装有用于检测的磁悬液溶液，高压水泵置于磁悬液储罐中，高压水泵的出水端与压力表阀门的一端相连；恒压储水箱的接口A通过进水管路与压力表阀门的另一端连接，恒压储水箱的接口B通过回水管路连接至磁悬液储罐内、实现磁悬液溶液回流，回水管路上安装有溢流阀；恒压储水箱接口B与溢流阀之间的回水管路上并联有喷淋管路，喷淋管路上安装有脉冲电磁阀，喷淋管路的终端连通有多根胶皮软管，每根胶皮软管的末端均连接有雾化喷头。本发明具有喷淋压力恒定、系统简单、控制容易、易于搭载等特点。
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公开(公告)号：CN113147936A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110532670.8
申请日：2021-05-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D55/075 , B25J5/00 , B25J9/08 , B25J9/12 , A61H31/00
摘要： 本发明属于救援机器人领域，具体地说是一种心肺复苏机器人，机器人车体两侧对称设有摆臂机构，两侧摆臂机构通过安装在机器人车体内的摆臂驱动机构同步转动；机械臂前端安装心肺复苏仪，摆臂机构的转动可以调节车体倾斜角度配合机械臂的运动可以抱紧固定被困人员，然后由心肺复苏仪对被困人员心脏实施按压，增加心脏骤停患者心脏和脑的血流，并为后续的除颤、静脉用药、血管重建等起到桥梁承接作用，增加被困人员的生存机率。本发明可以面向废墟环境被困人员实施心肺复苏治疗，机器人环境适应性强，可以在非结构环境内自由翻越障碍、跨越沟壑、攀爬台阶，具有运动灵活、适应性广泛、结构紧凑等特点。
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公开(公告)号：CN112621780A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011542707.7
申请日：2020-12-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及废墟救援设备，具体地说是一种机器人给氧装置，给氧装置底座固定于机器人上，位姿固定座及电压控制器分别安装于给氧装置底座上，软体关节为多个，通过关节连接件串联连接，最前端的软体关节安装于位姿固定座上，末端的软体关节上安装有末端输出管，各软体关节分别与电压控制器相连；给氧机构包括输氧软管、储氧罐、输氧阀及动力源，储氧罐及动力源分别安装于给氧装置底座上，动力源的输出端与输氧阀相连，输氧阀的一侧与储氧罐连通，另一侧与输氧软管的一端连接，输氧软管贯穿于各软体关节，另一端通过末端输出管紧固。本发明具有结构轻量化、模块化、给氧精度高，易于安装、更换、操控精准的特点。
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