本发明涉及用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置和方法。用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置包括：图像变换单元，其利用物体的深度信息来生成深度地图，所示物体在车辆所行驶的道路的前方图像中，并且通过变换所生成的深度地图来生成前方图像的高度地图；地图分析单元，其识别物体，并基于所生成的高度地图来计算道路的可行驶区域；确定单元，其基于所计算的可行驶区域来确定道路是否为狭窄道路，当道路确定为狭窄道路时，确定车辆是否能够通过所述狭窄道路；信号处理单元，其基于车辆是否能够通过狭窄道路的确定，来控制车辆在狭窄道路上的行驶。