本发明提供了一种清洁机器人，包括：运动单元、运动传感器、单目摄像头、存储单元、数据处理单元、清洁单元、外壳；运动传感器获取清洁机器人运动过程中的运动参数；单目摄像头用于拍摄图像；单目摄像设置于位于所述外壳前端、沿正向运动方向斜向上的坡面内，且与所述坡面大体同方向，所述单目摄像头的方向与清洁机器人的正向运动方向成锐角；所述数据处理单元用于获取单目摄像头拍摄的图像、以及运动传感器的运动参数，对所述清洁机器人进行定位、建立地图、规划路线，并控制运动单元按所述规划路线运行。本发明的清洁机器人通过安装结构简单、仰角为锐角的单目摄像头，提高了清洁机器人的定位、建图的准确率，从而提高了路径规划/导航效果。