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公开(公告)号：CN114527736B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202011198040.3
申请日：2020-10-30
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种困境规避方法、自主移动设备和存储介质。该困境规避方法包括：获取工作区域的地图；自主移动设备在工作区域中运行；获取自主移动设备的至少一个传感器采集到的传感信息，传感信息能够被用于得到自主移动设备在获取传感信息时所在位置的环境状态或与自主移动设备在获取传感信息时所在位置相距检测距离处的环境状态；根据传感信息，判断自主移动设备在获取传感信息时所在位置的环境状态或与自主移动设备在获取传感信息时所在位置相距检测距离处的环境状态是否为困境；若确定为困境，则将困境对应的位置确定为危险位置；根据危险位置在工作区域的地图中标记危险区域。通过此方法可以减少甚至避免自主移动设备被阻碍运行的情况。
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公开(公告)号：CN114153197B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202010827444.8
申请日：2020-08-17
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自主移动设备的脱困方法及装置。其中，该方法包括：自主移动设备在工作环境中运行；获取自主移动设备的感知装置采集的环境数据，并依据环境数据判断感知装置是否处于疑似失效状态；如果判断出感知装置处于疑似失效状态，自主移动设备以自身为中心旋转第一预设角度；获取自主移动设备的估算旋转角度，将估算旋转角度与第一预设角度进行对比，若估算旋转角度与第一预设角度的差值大于第一预设阈值，则执行脱困指令。本发明解决了现有的带视觉摄像头和/或测距装置的自主移动设备在视觉摄像头或测距装置是否失效尚不明确的情况下无法使自主移动设备摆脱困境的技术问题。
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公开(公告)号：CN110687903B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201810630289.3
申请日：2018-06-19
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可移动机器人受困判断方法、装置与运动控制方法、装置，所述受困判断方法，包括：获取可移动机器人在预设时间段内的M个轨迹位置点的信息；根据所述M个轨迹位置点，以及受困参考区域的预设尺寸，确定所述M个轨迹位置点对应的所述受困参考区域；根据所述M个轨迹位置点中处于所述受困参考区域内的轨迹位置点的数量，确定所述可移动机器人是否受困，本发明可有效提高受困判断的准确率及脱困成功率。
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公开(公告)号：CN108247647B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810067512.8
申请日：2018-01-24
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种清洁机器人，包括：运动单元、运动传感器、单目摄像头、存储单元、数据处理单元、清洁单元、外壳；运动传感器获取清洁机器人运动过程中的运动参数；单目摄像头用于拍摄图像；单目摄像设置于位于所述外壳前端、沿正向运动方向斜向上的坡面内，且与所述坡面大体同方向，所述单目摄像头的方向与清洁机器人的正向运动方向成锐角；所述数据处理单元用于获取单目摄像头拍摄的图像、以及运动传感器的运动参数，对所述清洁机器人进行定位、建立地图、规划路线，并控制运动单元按所述规划路线运行。本发明的清洁机器人通过安装结构简单、仰角为锐角的单目摄像头，提高了清洁机器人的定位、建图的准确率，从而提高了路径规划/导航效果。
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公开(公告)号：CN111862133A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910342612.1
申请日：2019-04-26
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种封闭空间的区域分割方法、装置和可移动设备，属于可移动设备领域。该方法包括：获取封闭空间的地图；获取轨迹点；对所述轨迹点进行处理，并结合所述地图识别出所述封闭空间中的正确门；采用所述正确门结合所述地图对所述封闭空间进行区域分割。本发明通过识别封闭空间中的门并通过识别出的门结合封闭空间地图对区域进行分割，更符合客观规律，能够提高区域划分的准确度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111796290A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201910276304.3
申请日：2019-04-08
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G01S15/88
Abstract: 本发明涉及一种地面探测方法、地面探测器和自主移动设备，所述地面探测方法包括：向地面发射超声波探测信号；接收探测信号反馈信息；根据所述探测信号反馈信息确定地面材质；以及，根据所述探测信号反馈信息确定地面的起伏状态。本发明所述的地面探测方法采用接收的探测信号反馈信息能够同时实现对地面材质和地面起伏状态的探测，探测方法处理过程简单；该方法能够使得与其相对应的地面探测器结构简单，体积小；此外，本发明所述的方法不会受地面颜色、地面反光性能以及环境光照强度等环境因素的影响，探测准确率高，有利于提高自主移动设备的智能化，提高用户体验。
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公开(公告)号：CN106441279B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201611122745.0
申请日：2016-12-08
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明属于机器人自动定位技术领域，提供了一种基于自主定位和边缘探索的机器人定位方法、系统，该方法包括获取机器人周围的环境信息、时间信息和里程信息，进行相对位置估计，再获取每个粒子的当前位置，根据每个粒子的权重值和当前位置，确定机器人的实际位置，基于边缘探索算法，为边界点进行评分，根据边界点评分结果，将评分最高的边界点设置为机器人的目标位置，使机器人移动到目标位置，根据粒子的数量，检验实际位置是否正确，并输出正确的实际位置。本发明基于自主定位和边缘探索的机器人定位方法、系统，能够提高机器人自主定位的精度和速度，防止定位错误，拓宽应用场景，易于推广。
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公开(公告)号：CN107505940A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710670057.6
申请日：2017-08-08
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D1/0268
Abstract: 本发明提供的自动引导车辆上的双激光雷达控制方法、系统及定位方法，方法为：分别获取设置在自动引导车辆本体上的两个激光雷达的两组距离数据；两个激光雷达包括第一激光雷达和第二激光雷达，两组距离数据包括第一组距离数据和第二组距离数据；根据两个激光雷达的两组距离数据中的至少一组距离数据，判断第一激光雷达是否处于雷达盲区；根据第一激光雷达所处盲区状态，控制两个激光雷达中至少一个激光雷达的运行方式或信号处理方式。本发明在自动引导车辆导航过程中，通过双激光雷达的设置，使得可采集到足够多的信息，并控制双激光雷达的运行方式和/或信号处理方式，减少AGV的失盲时间，提高AGV自主导航精度和智能化，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111796290B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201910276304.3
申请日：2019-04-08
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G01S15/88
Abstract: 本发明涉及一种地面探测方法、地面探测器和自主移动设备，所述地面探测方法包括：向地面发射超声波探测信号；接收探测信号反馈信息；根据所述探测信号反馈信息确定地面材质；以及，根据所述探测信号反馈信息确定地面的起伏状态。本发明所述的地面探测方法采用接收的探测信号反馈信息能够同时实现对地面材质和地面起伏状态的探测，探测方法处理过程简单；该方法能够使得与其相对应的地面探测器结构简单，体积小；此外，本发明所述的方法不会受地面颜色、地面反光性能以及环境光照强度等环境因素的影响，探测准确率高，有利于提高自主移动设备的智能化，提高用户体验。
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公开(公告)号：CN111258225B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201811457954.X
申请日：2018-11-30
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G05B15/02 , G05B19/418
Abstract: 本申请提供一种环境分布建立方法、智能设备、清洁机器人及存储介质，包括：根据可移动智能设备采集的环境数据，建立运行区域的环境分布信息，所述环境数据包括在运行区域采集的多个空气质量和位置信息；根据所述环境分布信息，调整所述运行区域的环境，所述环境分布信息包括运行区域内多个位置的空气质量。本方案建立能够准确实际反映区域范围空气质量的环境分布信息，为后续的环境调整提供准确可靠的依据，可以实现合理地调整空气质量，提高环境调节的有效性和准确性，避免无效调整导致的资源浪费，并且能够节省检测成本。
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