本发明的目的是提供一种基于极限学习机的船舶动力定位自抗扰控制方法，其包括以下步骤：步骤S1：建立含有环境干扰的船舶定位控制系统的数学模型；步骤S2：设计船舶动力定位ADRC控制系统；船舶动力定位ADRC控制系统包括若干个动力定位控制器；步骤S3：选取动力定位控制系统的参数；步骤S4：设计一ELM模块；步骤S5：将ELM模块嵌入到ADRC控制系统中，形成具有ELM的动力定位控制器。本发明改善了人工试凑参数下的ADRC控制器的效果不佳的情况。