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公开(公告)号：CN118746979A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410725251.X
申请日：2024-06-05
摘要： 本发明提出一种融合船长经验的无人船避碰决策方法及系统，通过统计驾驶不同长度船舶的船长对于COLREGs的定量理解，获取船长经验，利用船长经验改进近端策略优化算法的奖励函数和行动空间。本发明通过开发一种新的基于船长经验的奖励函数，可以适应多种会遇场景并解决COLREGs考虑不充分的问题。无人船在本发明提出的方案下能提高其智能避碰决策的能力，并能充分符合COLREGs的要求。
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公开(公告)号：CN115507578A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211266324.0
申请日：2022-10-17
申请人： 集美大学
IPC分类号： F25C1/00 , F25D3/00 , F28F19/02 , C02F1/22 , C02F103/08
摘要： 本发明提供一种漂浮式光伏直驱冷冻海水制冰系统，其包括光伏装置、控制器以及制冷循环回路，控制器连接光伏装置，在制冷循环回路上沿着流体流动方向依次包括变频压缩机、冷凝器、膨胀节流阀和蒸发器，变频压缩机连接控制器，控制器依据光伏发电功率的变化对应调节变频压缩机转速，变频压缩机将液态制冷剂压缩为过热蒸汽，冷凝器对过热蒸汽进行冷凝形成过冷液态制冷剂，过冷液态制冷剂进入膨胀节流阀，降低过冷液态制冷剂的温度和压力，过冷液态制冷剂进入蒸发器，在吸热蒸发的过程中释放冷量并与海水换热实现制冷蓄冰，释放的蒸汽再流入变频压缩机被压缩为过热蒸汽。借此，能够在海洋工况的系统中，在不使用蓄电池的情况下，实现制冷制冰循环。
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公开(公告)号：CN115275953A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210970613.2
申请日：2022-08-13
申请人： 集美大学
IPC分类号： H02H7/28 , H02H3/06 , H02H1/00 , G06F16/904
摘要： 本发明涉及一种新型船舶区域电网故障重构及其可视化方法，包括以下步骤:步骤S1:获取各电源连接的负载状态创建生成关联矩阵和路径矩阵；步骤S2:根据电源节点功率约束，检测电源连接负荷是否超载；若是，则依据负载优先级进行卸载后到步骤S3，否则，输出重构结果；步骤S3:检测是否存在失电负载；步骤S4:构建船舶区域电网马尔可夫决策过程；步骤S5:判断是否存在待重构负载组合的优秀数据集，若否，则采用蒙特卡洛方法对待重构负载进行随机采样组合，以此作为初始输入数据集；步骤S6:进入迭代求优过程，并设计奖励原则；步骤S7:迭代过程中保存更新负载数据集，迭代直到满足预设要求，迭代终止输出重构结果。本发明针对船舶区域电网故障，能够迅速做出响应，恢复电网正常供电。
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公开(公告)号：CN111324126B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010168453.0
申请日：2020-03-12
申请人： 集美大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种视觉无人船及其视觉导航方法。所述视觉无人船，包括：船载GPS_北斗导航模块，姿态检测模块，双目摄像头模块，用于检测船艏和船艉的障碍物，激光雷达模块，用于辅助双目摄像头，从而实现自动避障；卫星通讯模块，用于实现无人船与岸基系统的通信；核心处理器模块实时采集和处理GPS_北斗导航模块、姿态检测模块、双目摄像头模块、激光雷达模块数据信息，并根据控制指令控制船动力驱动模块实时跟踪设定航线行驶。本发明可以实现快速高精度目标检测及测距、追踪目标或规避目标，且无人船系统没有上层建筑，节约了建造的成本，减少了航行过程中的阻力，降低了再大风浪天气时摇晃的幅度和倾覆的危险，增加了装载货物的空间。
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公开(公告)号：CN113126492B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110393180.4
申请日：2021-04-13
申请人： 集美大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提出一种动力定位船舶自动路径跟踪方法，针对水面这一特殊作业环境，以动力定位船舶作为控制对象，制定特殊路径跟踪方法和完备路径跟踪功能。根据本发明方法，设计基于线性扰动观测器的动力定位船舶控制器，结合航迹点规划以及推力分配等策略，实现动力定位船舶自动路径跟踪功能。本发明方案能够抵抗环境扰动对动力定位船舶的影响，在环境干扰不易准确测量的情况下依旧保持动力定位船舶控制精度和稳定性，动力定位船舶能够完成自动动力定位以及自动路径跟踪，提供协助动力定位操作员手动操作的辅助功能，满足动力定位船舶实际需求。
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公开(公告)号：CN111711183B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010668115.3
申请日：2020-07-13
申请人： 集美大学
摘要： 本发明提出一种多端直流电网潮流控制电路及其控制方法，其特征在于：该电路设置在多端直流电网中的源端，与整流电路构成串联，包括：分别位于背靠背的双H桥结构两侧的调压电路和多端DC/DC电路；所述调压电路一侧的H桥的一端连接模块电容C1，另一端连接输出滤波电路；所述多端DC/DC电路一侧的H桥连接高频电压器的绕组。为了避免多种控制可能引起的冲突，本发明还提出了一种主从结构的控制策略。主控单元调压电路不进行潮流控制，而是维持自身电容电压稳定；从控单元则调压电路进行潮流控制，从而最终实现多端直流系统的潮流控制，其电容电压稳定则通过多端DC/DC电路实现。其简化了直流电网结构，降低了成本。
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公开(公告)号：CN107506821A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710954122.8
申请日：2017-10-13
申请人： 集美大学
IPC分类号： G06N3/00
CPC分类号： G06N3/006
摘要： 本发明公开了一种改进的粒子群优化方法，包括步骤：确定优化函数；设置优化参数，随机初始化粒子群，并根据适应度排序；更新粒子群的位置和速度向量；判断粒子群中每个粒子当前迭代数k的粒子位置的适应度是否大于对应粒子搜索过的最优位置的适应度；更新相应粒子的最优位置；判断当前迭代数k中所有粒子的最优位置的适应度是否大于记录的粒子群中所有粒子的历史全局最优位置的适应度；更新粒子群的历史全局最优位置；选取适当粒子进行震荡操作；判断是否满足终止条件，是则结束，得到最优可行解。本发明增强了算法的搜索性能，提高了算法的稳定性。
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公开(公告)号：CN107491848A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710906731.6
申请日：2017-09-29
申请人： 集美大学
摘要： 本发明涉及一种具有自动故障隔离的动力定位船舶能量管理优化方法，按照发电机组的能耗特征及其出力比例进行调度，将每台发电机组输出功率与其最大功率比值和每台发电机额定功率与功率最大发电机额定功率的比值的乘机的组合作为可行解，利用遗传算法来搜寻群居最优解。并且使用观测设备观测各发电机组运行状态，当发电机组出现故障时，自动对故障发电机组进行切除，完成故障隔离。对剩余发电机组进行重新调度，保证船舶电网安全稳定。本发明所提出的一种具有自动故障隔离的动力定位船舶能量管理优化方法，对各船舶发电机组的负荷进行合理分配，保证船舶电网安全，减少船舶能耗，以达到降低船舶运营成本和船舶污染的目的。
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公开(公告)号：CN116594387A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310506929.0
申请日：2023-05-08
申请人： 集美大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种多无人艇避碰决策控制系统，包括终端、无人艇控制单元和底控单元；所述无人艇控制单元与终端通信连接；所述终端接收无人艇传感器数据获得环境信息与无人艇自身状态信息，通过避碰算法决策下一时刻无人船的状态，向无人艇控制单元发送下一时刻位置信息以及推力和力矩；所述无人艇控制单元根据接收到的数据信息，进行推力分配，并将推力分配指令发送给底层控制单元。本发明实现多无人艇海上安全航行与安全作业。
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公开(公告)号：CN116560269A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310506869.2
申请日：2023-05-08
申请人： 集美大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种基于固定时间扩张状态观测器的无人船控制方法，包括以下步骤：步骤S1：获取无人船的状态信息和各种传感器的信息数据，并发送到控制中心；步骤S2，控制中心根据数据类型对信息数据进行分类和匹配，得到无人船相应的状态信息；步骤S3:构建固定时间扩张状态观测器，对扰动和不确定性项进行准确估计并对控制器进行补偿，同时得到无人船辅助速度变量的估计值；步骤S4：指定期望轨迹，并与状态信息中的实际位置做差，得到位置误差；步骤S5:通过控制器得到无人船的期望控制输入；步骤S6:将控制输入进行打包和校验，发送到无人船的主控；步骤S7:主控控制无人船执行控制命令，完成轨迹跟踪任务。本发明实现无人船精确稳定地跟踪期望轨迹。
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