发明授权
- 专利标题: 一种车辆周围运动物体和凸起障碍物的检测方法
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申请号: CN201810158356.6申请日: 2018-02-26
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公开(公告)号: CN108280445B公开(公告)日: 2021-11-16
- 发明人: 潘钰华
- 申请人: 江苏裕兰信息科技有限公司
- 申请人地址: 江苏省扬州市仪征市汽车工业园管委会
- 专利权人: 江苏裕兰信息科技有限公司
- 当前专利权人: 珠海大轩信息科技有限公司
- 当前专利权人地址: 江苏省扬州市仪征市汽车工业园管委会
- 代理机构: 宁波甬恒专利代理事务所
- 代理商 杨政委
- 主分类号: G06K9/00
- IPC分类号: G06K9/00 ; G06T3/40
摘要:
本发明公开了一种基于车辆环视图的快速运动物体检测方法,其主要步骤包括:1)利用车载鱼眼相机和图像拼接算法得到车辆环视图像序列,并存于车载电子控制单元的缓存区中;2)将图像序列中连续两帧图像分别设为参考帧和当前帧,采用光流法计算出参考帧中像素点的运动矢量;3)利用车辆的can信息建立汽车运动模型,结合参考帧和当前帧图像,计算出参考帧中像素点的位移;4)通过比较光流法得到的像素点运动矢量,和运动模型得到的像素点位移,识别图像中的运动目标和凸起障碍物;5)利用卡尔曼滤波求出像素点最优运动矢量,将结果作为新的像素点坐标,继续计算和下一帧图像间的运动矢量。最后通过中央控制系统进行警报处理,提醒驾驶员注意车身周围环境,避免造成人为损失。
公开/授权文献
- CN108280445A 一种车辆周围运动物体和凸起障碍物的检测方法 公开/授权日:2018-07-13