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公开(公告)号：CN116353485A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310323432.5
申请日：2023-03-29
申请人： 江苏裕兰信息科技有限公司
发明人： 潘钰华
摘要： 本发明涉及一种基于车辆后视镜摄像头补盲方法，包括以下步骤：1)、发动汽车时，盲区监测单元对汽车前后方向及底部进行监测，并显示在车辆中控台上，2)、车俩行驶时，盲区监测单元对车辆左右盲区位置进行实时监测，3)、盲区监测单元将车辆周围的视频图像传递到电子控制单元内，4)、电子控制单元分析并计算车辆周围障碍物是否会对车辆产生碰撞，并通过执行单元对驾驶者进行提示，5)、障碍物靠近车辆时在汽车中控上显示车辆周围影像，辅助驾驶者操作车辆。本发明涉及车辆后视镜补盲的技术领域。本发明对行驶中的汽车的左右盲区进行补充，在汽车发动时对汽车的前后盲区进行补充，有效地提高了驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN108280444B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201810158340.5
申请日：2018-02-26
申请人： 江苏裕兰信息科技有限公司
发明人： 潘钰华
摘要： 本发明的一种基于车辆环视图的快速运动物体检测方法，包括以下步骤：S1：利用安装在车体前后左右四个方位的相机采集得到车体四个方向的实时场景视频流；S2：通过图像拼接算法，利用四个方向的视频流拼接得到车辆环视图的实时视频流；S3：提取环视图视频流中当前帧图像和前一帧图像，设为当前帧和参考帧，并采用光流法计算出参考帧中像素点的运动矢量；S4：利用计算出的运动矢量构建出参考帧图像的重构图像；S5：对重构图像和参考帧图像进行帧间差分处理，得到运动目标的轮廓；S6：利用形态学处理检测出运动目标。具有能够对突然进入车辆附近的运动物体进行检测，并让驾驶员更加直观清晰的观察和掌握车身周围的环境的优点。
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公开(公告)号：CN109873981A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910085760.X
申请日：2019-01-29
申请人： 江苏裕兰信息科技有限公司
发明人： 潘钰华
摘要： 本发明的一种车载360环视系统四路智能曝光策略，包括以下步骤：S1：实时获取车辆四路摄像头的3A数据；S2：计算快门时间和模拟增益值；S3：将快门时间和模拟增益值反馈至四路摄像头中，并控制四路摄像头，实现四路摄像头的快门时间和模拟增益值一致；S4：分别计算四路摄像头的亮度补偿值；S5：将四路摄像头的亮度补偿值分别加入到四路摄像头的原图像中，并拼接生成环视图像。具有能实时生成到颜色、亮度均衡的拼接环视图像的优点。
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公开(公告)号：CN109859279A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910086324.4
申请日：2019-01-29
申请人： 江苏裕兰信息科技有限公司
发明人： 潘钰华
摘要： 本发明公开了一种基于线特征的车载360环视系统的流水线下线标定方法，包括鱼眼相机畸变去除、透视投影图直线检测；该方法利用已标定的相机内参去除鱼眼相机的畸变，并检测图像中存在的直线；通过直接线变换法求解相机外参矩阵H；利用Rodrigues变换将外参转换为位置t及欧拉角θ并采用Levenberg-Marquardt(LM)算法对其进行优化并统计重投影误差；最后，根据优化后的相机外参生成全景环视图、各路单视图查找表并进行存储。至此，标定完成。该方法仅利用图像中线特征完成标定工作，为车载360环视系统的标定方法开辟了新的思路。
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公开(公告)号：CN108269235A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810158369.3
申请日：2018-02-26
申请人： 江苏裕兰信息科技有限公司
发明人： 潘钰华
CPC分类号： G06T3/4038 , G06T3/0018 , G06T7/70 , G06T7/80 , H04N7/181
摘要： 本发明公开了一种基于OPENGL的车载环视多视角全景生成方法。该方法通过分别安装于车辆前后左右的四鱼眼相机采集包含特定标定物的图像，采用直接线变换方法(DLT)分别计算四相机坐标系及世界坐标系的单应性矩阵H，并通过罗德里格斯变换得到相机坐标系及世界坐标系之间的欧拉角及平移向量。在此基础上，以车辆与地面投影为中心建立平底碗状模型，通过标定的相机内外参数确立该模型中关键点及鱼眼相机图像中像素点的映射关系，并据此将每一帧原始图像纹理实时映射到所述平底碗状模型上。最后，按指定路径控制虚拟观测相机的移动并对场景进行实时渲染以得到观测结果。本发明有效解决了传统2D全景远处物体拉伸严重的问题，且具有较好的沉浸感。
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公开(公告)号：CN109948432A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910086310.2
申请日：2019-01-29
申请人： 江苏裕兰信息科技有限公司
发明人： 潘钰华
摘要： 本发明提供的一种行人检测方法，包括步骤：S100训练SVM分类器，以人头和双腿为正样本，以行人背景作为负样本，训练两个SVM分类器；S200将待检测的图像构造图像金字塔；S300滑动窗口，在图像金字塔的各个尺度上截取目标窗口；S400对目标窗口提取HOG特征；S500将S400中提取的HOG特征送入SVM分类器中，分类判断目标窗口是行人的头部、行人的双腿或行人背景；S600根据S500中检测到的头部和双腿结果来组合行人，判断待检图像中是否含有行人。从而通过检测人头和双腿的组合策略来提高检测行人率，从而基于SVM和HOG的行人检测识别方法解决行人检测率不高的问题。
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公开(公告)号：CN116363617A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310323793.X
申请日：2023-03-29
申请人： 江苏裕兰信息科技有限公司
发明人： 潘钰华
摘要： 本发明涉及一种超小曲率车道线检测方法，本发明涉及导向车道线的技术领域。本发明S1：通过图像采集设备对车辆前方画面进行采集；S2：将步骤S1中拍摄到的图像信息通过数据处理中心进行分析，对图像中两侧车道边侧点进行提取，通过判断模块确定车道边缘线的类型；S3:根据步骤S1中图像信息通过数据处理中心计算出最小曲率车道线特征图和平均曲率车道线特征图S4：根据步骤S2中提取的两侧车道边侧点，通过数据处理中心计算出两侧车道线之间的距离，计算出车道中心点；S5：通过数据获取模块车辆型号得到车辆宽度数据信息；通过处理模块进行阈值划分，得到车辆行驶方向压线的最小区阈值，提高车道检测的准确率。
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公开(公告)号：CN108280445B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201810158356.6
申请日：2018-02-26
申请人： 江苏裕兰信息科技有限公司
发明人： 潘钰华
摘要： 本发明公开了一种基于车辆环视图的快速运动物体检测方法，其主要步骤包括：1)利用车载鱼眼相机和图像拼接算法得到车辆环视图像序列，并存于车载电子控制单元的缓存区中；2)将图像序列中连续两帧图像分别设为参考帧和当前帧，采用光流法计算出参考帧中像素点的运动矢量；3)利用车辆的can信息建立汽车运动模型，结合参考帧和当前帧图像，计算出参考帧中像素点的位移；4)通过比较光流法得到的像素点运动矢量，和运动模型得到的像素点位移，识别图像中的运动目标和凸起障碍物；5)利用卡尔曼滤波求出像素点最优运动矢量，将结果作为新的像素点坐标，继续计算和下一帧图像间的运动矢量。最后通过中央控制系统进行警报处理，提醒驾驶员注意车身周围环境，避免造成人为损失。
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公开(公告)号：CN109509232A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811171733.6
申请日：2018-10-09
申请人： 江苏裕兰信息科技有限公司
发明人： 潘钰华
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明的一种用于全景影像系统的下线自动标定系统，其特征在于：所述标定系统包括标定布，所述标定布上布置有棋盘格，所述标定布附近设置有标定工位，使得所述标定布覆盖车辆全景影像系统的视野范围；基于上述结构，所述标定系统包括以下步骤：S1、将车辆驶入标定工位，检查车辆四周环境；S2、全景控制器采集图片，后台执行自动标定程序；S3、检查标定效果，并保存标定结果。具有适用性强，工作效率高，使用寿命长的优点。
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公开(公告)号：CN109493273A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811171735.5
申请日：2018-10-09
申请人： 江苏裕兰信息科技有限公司
发明人： 潘钰华
摘要： 本发明提供的一种色彩一致性调节方法，适用于车载环视系统，包括步骤S100鱼眼相机内颜色衰减参数标定；S200衰减参数补偿，在ISP中将各通道颜色衰减参数对各路鱼眼相机进行补偿；S300四路相机统一曝光控制，在环视控制器中对四路相机进行统一曝光；S400全景环视拼接，标定相机内外参数，设置环视拼接参数；S500通过最小二乘法求解各相机的调节系数；以及S600调整相机颜色，通过各相机调节系数对相机颜色进行调整。从而通过对相机曝光进行集中控制处理和全局调整不同相机间的颜色差异，以提升全景环视系统的观测效果，解决传统车载环视系统中色彩一致性差的问题。
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