本发明公开了一种内外双臂靶向定位投球装置，包括执行机、进球管、凝汽器水室、旋转轴、内圈定位装置、内圈密封装置、凝汽器管板、内圈直线驱动装置、内圈移动投球管、外圈密封装置、外圈定位装置、外圈直线驱动装置、外圈移动投球管。定位时，密封装置收回，与凝汽器管板保持适当间隙。智能控制装置控制执行机驱动旋转轴转动到需要的角度，然后内外圈直线驱动装置驱动内外圈定位装置精确运动到需要清洗的冷却管位置实现定位，密封装置伸出将投球水与循环水隔离。胶球经进球管通过旋转轴内部管道及移动投球管到达密封装置，进入凝汽器冷却管，在高压水的作用下通过冷却管，实现对凝汽器冷却管的定位高效清洗。