本发明涉及一种树上柑橘果实检测方法，包括如下步骤：结合局部和全局信息熵分析图像的光照分布特性，使用局部分块同态滤波算法处理图像光照不均匀现象；使用自适应增强RG色差法提高前景目标与背景的对比度，采用阈值分割和数学形态学方法实现RG色差图的二值化处理；针对所得二值图像中的多果粘连或相互遮挡问题，使用标记控制分水岭变换实现粘连区域分割，并采用凸壳理论解决因遮挡导致的区域欠分割问题，获得独立候选柑橘果实区域；提取候选柑橘果实区域的直方图式描述特征，通过直方图交叉核支持向量机识别柑橘，完成果实定位。本发明通过上述技术方案提高了树上柑橘果实检测的准确性与可靠性。