本发明涉及控制系统。基于主车辆的环境传感器系统的环境传感器信号和/或地图结合瞬时位置的车辆的横向控制，其中，基于环境传感器信号和/或位置确定来确定瞬时行驶的道路的路线以及主车辆在道路上的位置，在主车辆中进行自主转向干预，结果近似或对应于主车辆的方向盘的致动或者向驾驶员提供有关转向干预的信息，重复地确定在瞬时行驶的道路上主车辆要取向的水平位置，其中，确定从主机动车辆的瞬时位置开始在瞬时行驶的道路上位于主车辆前方的内切点，并且确定从主机动车辆上的点开始经过该内切点到与水平点函数的交点的切线，并且所述角度包含在主车辆的中心纵轴与所述切线之间并且用于确定转向干预的角度规格。