本发明公开了一种钢管桩表面自动清理装置及方法，包括人机操作界面、信号分析处理模块、伸缩杆及夹具模块、进水增压过滤模块、水枪托架控制模块、电源模块；所述人机操作界面的输出端与信号分析处理模块的输入端相连接，信号分析处理模块的输出端分别与伸缩杆及夹具模块的输入端、进水增压过滤模块的输入端以及水枪托架控制模块的输入端相连接；此装置实现自动化操作，提高工作效率和精确度，保证清理效果均匀全面；自动进行水面以上桩身外表面的清理工作，大大减少工人劳动强度；通过对模式和参数的设置和遥控技术使装置适用于各种要求的桩身清理；此装置结构简单，操作方便，有良好的应用前景。