本发明涉及一种开链式多臂机器人同步阻抗控制方法，属于机器人阻抗控制领域。现有的阻抗控制方法解决了多臂系统力和位置控制的跃变问题，但忽略了多臂间存在的相对误差，该相对误差会叠加累积，进而严重影响操作性能。本发明的阻抗控制方法通过计算机械臂和与该机械臂相邻的两机械臂各自的位姿误差，进而求取该机械臂的同步位姿误差与耦合位姿误差。所获得的位姿误差参数被输入至同步阻抗控制器中，最终实现机械臂的闭环控制。本发明的阻抗控制方法大大降低了多臂间的误差对操作的影响，提高了操作精度，从而有力地保证了机器人多臂同步协调控制的稳定性和安全性。